[发明专利]拖车车道偏离警告和摇摆警报

说明书

技术领域

本公开总体上涉及一种拖车检测系统，并且更具体地涉及一种检测主车辆(host-vehicle)所牵引的拖车何时正偏离(depart from)车道的拖车检测系统。

背景技术

通常的拖车车道偏离警告(LDW)系统包括被安装至主车辆和/或拖车的传感器并且使用拖车角度的变化来判定拖车是否已偏离行驶车道。不期望的是，这些拖车LDW系统通常依靠主车辆的操作员通过用户界面手动输入拖车尺寸信息。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种拖车检测系统，所述拖车检测系统被配置用于确定主车辆所牵引的拖车的位置。所述拖车检测系统包括雷达传感器、角度检测器、相机和控制器。所述雷达传感器用于确定主车辆所牵引的拖车所反射的雷达信号的范围和方位角。所述角度检测器用于确定所述主车辆所牵引的所述拖车相对于所述主车辆的拖车角度。所述相机用于检测所述主车辆和所述拖车所行驶的道路的车道标记。所述控制器与所述雷达传感器、所述角度检测器以及所述相机通信，并且用于基于所述雷达信号、所述拖车角度和所述车道标记来判定所述拖车何时正偏离所述道路的行驶车道。

在阅读了以下仅通过非限制性示例的方式并参照附图给出的优选实施例的详细描述之后，另外的特征和优点将更加清楚地显现。

附图说明

现在将通过示例的方式参照附图来描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的配备有拖车检测系统并且牵引拖车的主车辆的顶视图；

图2是根据一个实施例的图1的配备有拖车检测系统并且牵引拖车的主车辆的侧视图；

图3是根据一个实施例的属于图1的系统的一部分的相机的视场中的图像的图示；并且

图4是根据一个实施例的展示了车道偏离的配备有拖车检测系统并且牵引图1的拖车的同一主车辆的顶视图。

具体实施方式

图1展示了拖车检测系统10(下文中被称为系统10)的非限制性示例。系统10通常被配置用于检测配备有系统10的主车辆12何时牵引拖车14。如以下将更详细描述的，系统10是对之前的拖车检测系统的改进，因为系统10被配置用于通过以下方式来更加准确地判定主车辆12所牵引的拖车14何时正偏离道路18的行驶车道16：使用雷达传感器20来确定拖车14的特征28所反射的雷达信号26的范围22和方位角24；使用角度检测器30来确定相对于主车辆12的拖车角度32；以及使用相机34来检测主车辆12所行驶的道路18的车道标记36。这一改进使得系统10能够更加准确地确定拖车14的拖车长度38、拖车宽度40和拖车摇摆(sway)速率42。

系统10包括用于检测主车辆12所牵引的拖车14的特征28所反射的雷达信号26的雷达传感器20。通常，车辆上的雷达系统只能够确定到目标的距离或范围22以及方位角24，因此可以被称为二维(2D)雷达系统。其他雷达系统能够确定到目标的仰角，因此可以被称为三维(3D)雷达系统。在图1中所展示的非限制性示例中，雷达传感器20包括左传感器20A和右传感器20B。设想在此呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备的2D雷达系统和3D雷达系统两者，即，传感器设备的多个实例用于形成雷达传感器20。雷达传感器20通常被配置用于检测可以指示拖车14上存在的检测目标46的雷达信号26。如在此使用的，拖车上存在的检测目标46可以是被雷达传感器20检测并且被控制器48跟踪的拖车14的特征28，如将在下文中描述的。

通过示例而非限制的方式，雷达传感器20可以被配置用于输出包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特性的连续或周期性数据流。信号特性可以包括或者指示(但不限于)从主车辆12到检测目标46的范围22、到检测目标46的相对于主车辆纵轴50的方位角24、雷达信号26的振幅(未示出)、以及相对于检测目标46的相对闭合速度(未示出)。通常对目标进行检测，因为来自检测目标46的雷达信号26有足够的信号强度来满足某个预定阈值。也就是说，可以存在反射雷达信号26的目标，但是雷达信号26的强度不足以被表征为检测目标46中的一个检测目标。与强目标46A相对应的数据通常将来自于一致的非间歇性信号。然而，与弱目标46B相对应的数据可以是间歇性的或者由于低信噪比而具有某种实质的可变性。