[发明专利]重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统在审
申请号: | 201710806796.3 | 申请日: | 2017-09-08 |
公开(公告)号: | CN107580199A | 公开(公告)日: | 2018-01-12 |
发明(设计)人: | 袁凤仪 | 申请(专利权)人: | 深圳市伊码泰珂电子有限公司 |
主分类号: | H04N7/18 | 分类号: | H04N7/18;G06T7/194;G06T7/20;G06T7/70 |
代理公司: | 深圳茂达智联知识产权代理事务所(普通合伙)44394 | 代理人: | 夏龙 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 重叠 视域 摄像机 协同 目标 定位 跟踪 系统 | ||
1.重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统,其特征在于,包括目标定位子系统和目标跟踪子系统,所述目标定位子系统包括以下步骤:
(1)摄像机C1和摄像机C2分别采集前景图像;
(2)通过Vibe检测算法对前景图像进行检测与加框处理;
(3)对步骤(2)中前景图像中的头部前景进行采样,形成头部采样点;
(4)对头部采样点进行投影;
(5)连接投影点及摄像机中心投影点;
(6)计算候选目标脚点;
(7)对候选目标脚点加权求和,得出目标脚点;
(8)对步骤(2)中前景图像中的胸部前景进行采样,形成胸部采样点;
(9)对胸部采样点进行投影;
(10)计算脚点重心;
(11)对步骤(7)中目标脚点和步骤(10)中脚点重心进行求和求平均值;
(12)得出目标脚点坐标;
目标跟踪子系统包括以下步骤:
一、摄像机C1对目标进行检测和跟踪,并根据目标定位子系统记录目标的脚点坐标;
二、获取摄像机视野分界线;
三、摄像机C2检测到新目标,判断新目标是否在摄像机C1视野中;
四、若新目标不在摄像机C1视野中,则重复步骤三;若新目标在摄像机C1视野中;则进入下一步骤;
五、计算距离视野分界线最小的目标,并判断是最小的目标否被遮挡;
六、如果最小的目标被遮挡,则执行步骤七;如果最小的目标未被遮挡,则执行步骤八;
七、多摄像机协同定位,找到与摄像机C1中的跟踪目标脚点的距离最小的重投影点,更新摄像机C2当前跟踪结果,并执行步骤八
八、判断摄像机C2是否检测出独立的目标;如果摄像机C2未检测出独立的目标,则执行步骤七;如果摄像机C2检测出独立的目标,则将labell赋予摄像机C2当前跟踪的结果。
2.根据权利要求1所述重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统,其特征在于,步骤(6)中,计算候选目标的子步骤如下:
(a)利用GPS接收器测得摄像机中心在场景平面垂直投影点的GPS坐标gC1、gC2简称摄像机中心投影点;
(b)将每一个摄像机前景中,表示行人前景区域的矩形框上面两个顶点,通过单应矩阵投影到场景平面上,得到
(c)连接上述投影点和对应的摄像机中心投影点,得到4条位于场景平面上的直线
(d)计算上述直线的交点p1、p2、p3、p4并把交点坐标作为候选脚点坐标;
记l1、l2分别为两条单应投影线,直线的端点分别为(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),l1:y=k1(x-x0)+y0,l2:y=k2(x-x2)+y2,k1、k2是两直线的斜率,两直线交于一点(x,y),联立
可得
根据上面的方法对摄像机gC1、gC2中的连线求交点即可得到候选目标脚点。
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