[发明专利]用于智能割草机的区域边界检测电路及方法

权利要求书

1.用于智能割草机的区域边界检测电路，其特征在于，所述区域边界检测电路，包括：

在智能割草机上设有至少两个脉冲检测点，在每个脉冲检测点处设有用于检测设置在区域边界上电线产生脉冲信号的电感，每个电感内线圈中轴线方向与竖直方向平行；

在每个电感的输出端连接有信号放大器和滤波电容，在滤波电容的输出端设有脉冲检测电路。

2.根据权利要求1所述的用于智能割草机的区域边界检测电路，其特征在于，所述脉冲检测电路，包括：

信号上升沿检测电路和信号下降沿检测电路。

3.根据权利要求2所述的用于智能割草机的区域边界检测电路，其特征在于，所述信号上升沿检测电路，包括：

迟滞比较器U1A，迟滞比较器U1A的高电平端连接VCC供电，低电平端接地，正相输入端经电阻R190连接滤波电容的输出端，反向输入端连接参考电压VREF，迟滞比较器U1A的输出端经电阻R195输出检测结果；

在正相输入端与输出端之间还设有电阻R184，迟滞比较器U1A的输出端还经电阻R182连接3.3V供电端。

4.根据权利要求2所述的用于智能割草机的区域边界检测电路，其特征在于，所述信号下降沿检测电路，包括：

迟滞比较器U1B，迟滞比较器U1B的正相输入端经电阻R208连接滤波电容的输出端，反向输入端接地，迟滞比较器U1B的输出端经电阻R209输出检测结果；

在正相输入端与输出端之间还设有电阻R207，迟滞比较器U1B的输出端还经电阻R206连接3.3V供电端。

5.根据权利要求1所述的用于智能割草机的区域边界检测电路，其特征在于，所述脉冲检测电路，包括：

用于接收滤波电容输出信号的采样芯片，在滤波电容与采样芯片之间还设有模数转换芯片。

6.用于智能割草机的区域边界检测方法，其特征在于，所述区域边界检测方法，包括：

令电感在接收外界电磁环境中的脉冲信号，基于脉冲信号中预设的波形特征，获取由设置在区域边界上电线产生的边界脉冲信号；

将边界脉冲信号经信号放大器放大，将放大后的信号传输至滤波电容内进行降噪滤波处理，得到处理后的边界脉冲信号；

将边界脉冲信号传输至脉冲检测电路中进行检测，基于检测结果判定当前智能割草机与区域边界的相对位置。

7.根据权利要求6所述的用于智能割草机的区域边界检测方法，其特征在于，所述脉冲信号中预设的波形特征，包括：

每个脉冲信号发射周期内至少包括两个脉冲信号，两脉冲信号之间的时间间隔G，以及脉冲信号发射周期T。

8.根据权利要求6所述的用于智能割草机的区域边界检测方法，其特征在于，当所述区域边界电线为单股时，令区域边界电线通电后产生单极性脉冲信号。

9.根据权利要求6所述的用于智能割草机的区域边界检测方法，其特征在于，所述将边界脉冲信号传输至脉冲检测电路中进行检测，基于检测结果判定当前智能割草机与区域边界的相对位置，包括：

将边界脉冲信号传输至脉冲检测电路后，分别获取边界脉冲信号中的脉冲信号的上升沿触发时间和下降沿触发时间；

根据上升沿触发时间与下降沿触发时间的先后关系，判定当前时间下智能割草机与区域边界的相对位置。

10.根据权利要求6所述的用于智能割草机的区域边界检测方法，其特征在于，所述将边界脉冲信号传输至脉冲检测电路中进行检测，基于检测结果判定当前智能割草机与区域边界的相对位置，包括：

将边界脉冲信号传输至脉冲检测电路后，分别获取边界脉冲信号中的正脉冲信号和反脉冲信号；

根据正脉冲信号和反脉冲信号出现时间的先后关系，判定当前时间下智能割草机与区域边界的相对位置。