[发明专利]一种气动型双臂机器手

权利要求书

1.一种气动型双臂机器手，其特征在于，具有：

底杆；

竖杆，竖直固定在所述底杆上；

横杆，可滑动地安装在所述竖杆上；

所述横杆两端各设有一个机器手结构，所述机器手结构具有：

第一基座，可滑动地安装在所述横杆上；

第一电机，与所述第一基座固定连接；

第一臂，第一端与所述第一电机的转轴固定连接；

第二臂，第一端与所述第一臂的第二端铰接；

第二电机，固定安装在所述第一臂上，所述第二电机的转轴与所述第二臂的第一端固定连接；

第三臂，靠近第一端位置与所述第二臂的第二端铰接；

驱动气缸，第一臂上设有支座，驱动气缸与支座铰接，驱动气缸的活塞杆与第三臂的第一端铰接；

第四电机，固定设置在所述第三臂的第二端上；

夹爪，与所述第四电机的转轴固定连接。

2.如权利要求1所述的气动型双臂机器手，其特征在于，所述横杆的中部可滑动地安装在所述竖杆上。

3.如权利要求2所述的气动型双臂机器手，其特征在于，所述竖杆顶端设有顶杆，还包括升降机构，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸固定安装在所述顶杆上，升降气缸的活塞杆与所述横杆连接；所述横杆两端各设有一个升降气缸。

4.如权利要求3所述的气动型双臂机器手，其特征在于，还包括平移机构，所述平移机构包括平移气缸，所述平移气缸固定安装在所述横杆上，平移气缸的活塞杆与所述第一基座连接；所述平移气缸有两个，分别驱动两个第一基座。

5.如权利要求4所述的气动型双臂机器手，其特征在于，所述夹爪为气动夹爪。

6.如权利要求5所述的气动型双臂机器手，其特征在于，所述竖杆不同高度处设有一系列定位孔，所述横杆中部设有通孔；并设有定位销与所述通孔和定位孔适配。

7.如权利要求6所述的气动型双臂机器手，其特征在于，所述横杆垂直所述竖杆，所述竖杆上设有凹槽，所述横杆上设有与所述凹槽相适配的滑块；所述横杆上也设有凹槽，所述第一基座上设有与横杆上的凹槽相适配的滑块。