[发明专利]一种磁吸式焊接机器人

说明书

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人，包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，其特征在于，所述工作台设有轨道，所述本体底部设有与轨道对应的凸轮，所述凸轮可在所述轨道内运动，所述永磁体位于底部的中部位置，所述机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置。通过磁场的改变，从而使得磁吸式机器人局部与工作台分离，通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。

技术领域

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种磁吸式焊接机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁吸式焊接机器人，包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述工作台设有轨道，所述本体底部设有与轨道对应的凸轮，所述凸轮可在所述轨道内运动，所述永磁体位于底部的中部位置，所述机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置。

进一步地，所述磁场变化装置包括驱动机构，所述驱动机构可驱动永磁体向本体的前侧和后侧运动，所述机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜角，形成位于前侧底部的第一倾斜面和位于后侧底部的第二倾斜面，驱动机构驱动永磁体向后侧运动时，磁场驱使机器人翻转并使第二倾斜面与工作台接触，从而使得前侧底部翘起脱离工作台。

进一步地，所述磁场变化装置包括驱动机构，所述驱动机构可驱动永磁体向本体的前侧和后侧运动，所述机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜角，形成位于前侧底部的第一倾斜面和位于后侧底部的第二倾斜面，驱动机构驱动永磁体向前侧运动时，磁场驱使机器人翻转并使第一倾斜面与工作台接触，从而使得后侧底部翘起脱离工作台。

进一步地，所述倾斜角为10-15°。

进一步地，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一段固定连接，所述本体设有轨道，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述轨道运动。

进一步地，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。

进一步地，所述驱动机构包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

本发明的有益效果是，本发明的机器人设有磁场变化装置，因此，通过磁场的改变，从而使得磁吸式机器人局部与工作台分离，通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。磁场变化装置包括驱动机构，所述驱动机构可驱动永磁体向本体的前侧和后侧运动，所述机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜角，形成位于前侧底部的第一倾斜面和位于后侧底部的第二倾斜面，驱动机构驱动永磁体向后侧运动时，磁场驱使机器人翻转并使第二倾斜面与工作台接触，从而使得前侧底部翘起脱离。从而使得前侧部分与工作台行程间隙，并且前侧吸附力大大减弱，从而使得焊接机器人容易拆卸。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；