[发明专利]一种应用于旋翼无人机的航线规划方法

权利要求书

1.一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

作业路线的绘制：在飞行作业所在的电子地图上绘制飞行测量区域，然后在飞行测量区域上绘制或自动生成无人机操作人员的若干条作业路线；

网格划分：根据输入的画面重叠率以及单幅画面的覆盖面积，自动将飞行测量区域划分成若干个大小和形状均相同的网格，且每个所述网格包含一个摄像采集点；

最大摄像采集点数的计算：根据无人机单次的续航能力，计算出单次航行的最大摄像采集点数；

航线规划：根据无人机操作人员的作业路线，自动生成若干条航线，每条所述航线均包括一个起飞点和一个降落点以及连接所述起飞点和降落点的飞行路径；

起飞点和降落点的选择：所述航线中，与所述作业路线相交或相邻的网格为第一个摄像采集点，依次选取第二个摄像采集点，第三个摄像采集点....第N个摄像采集点，其中，N为自然数，所述起飞点从与所述第一个摄像采集点距离最近的位置选取；

所述降落点从与起飞点所在作业路线中，与航线中第N个摄像采集点的距离最近的位置选取。

2.根据权利要求1所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述作业路线的绘制步骤中，用户通过操作软件，根据电子地图中的道路和地形自动生成作业路线，使得作业路线位于便于通行的交通道路沿线上。

3.根据权利要求1所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述网格划分步骤前，还包括摄像参数的输入，所述摄像参数包括分辨率、飞行高度、焦距、地图比例尺和画面重叠率。

4.根据权利要求3所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述摄像参数与网格划分步骤之间，还包括单幅画面覆盖面积的计算，所述单幅画面覆盖面积通过用户输入或者算法自动计算获得。

5.根据权利要求4所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述网格划分步骤中，还包括单个网格边长a的计算步骤，所述计算步骤采用公式(1)进行计算：

a＝sqrt(A*(1-R)) (1)

其中，a为单个网格边长；

A为单幅画面覆盖面积，R为画面重叠率。

6.根据权利要求5所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述网格划分步骤中，还包括最大飞行距离所包含的网格数M的计算；所述M采用公式(2)计算；

M＝(maxS*res)/a (2)

其中，res为0.8-1之间的经验参数，用于为航线计算保留起飞降落所需的电池余量；maxS为用户输入的单次最大飞行距离。

7.根据权利要求6所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划步骤中，若干个所述航线中的航线数量小于等于所述最大飞行距离包含的网格数。

8.根据权利要求1所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划步骤中，若干条航线之间，无共同的影像采集点。

9.根据权利要求1所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述起飞点和降落点的选择步骤中，当用户对生成的航线的起飞点和/或降落点进行修改或者移动时，将自动重新规划航线。

10.根据权利要求1所述的一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，其特征在于，所述起飞点和降落点的选择步骤中，所述起飞点和降落点为相同位置时，航线由起飞点开始到降落点为闭合曲线。