[发明专利]一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人

权利要求书

1.一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人，其特征在于：它包括机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆，四个旋转驱动电机，以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副，第一连杆，第二转动副，第二连杆，第三转动副，第三连杆，第四转动副，第四连杆及第五转动副；所述第一连杆的一端为U型结构，上述第二分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副，第一连杆，第二转动副，第二连杆，第三转动副，第三连杆及第四转动副；上述第一分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接，第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接，第四连杆通过第四转动副与第三连杆连接，动平台通过第五转动副与第四连杆连接；上述第二分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接，第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接，动平台通过第四转动副与第三连杆连接；上述第一分支的第三转动副轴线，第四转动副轴线，第五转动副轴线相互平行；上述第一分支的第三转动副轴线与第二转动副轴线是异面关系；上述第二分支的第二转动副轴线，第三转动副轴线，第四转动副轴线相互平行；上述第二分支的第二转动副轴线与第一转动副轴线是异面关系；上述第一分支的第一转动副轴线，第一分支的第二转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线，以及操作杆中心线在一点汇交；上述第一分支的第五转动副轴线和第二分支的第四转动副轴线平行于动平台平面；上述操作杆与动平台通过转动副连接，并且该转动副上安装有旋转驱动电机；上述第一分支的第一转动副，第二分支的第一转动副和第二转动副分别安装有旋转驱动电机。

2.一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人，其特征在于：它包括机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆，四个旋转驱动电机，以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副，第一连杆，万向铰，第二连杆，第二转动副，第三连杆及第三转动副；所述第一连杆的一端为U型结构，上述第二分支的特征在于从机架到动平台依次布置有第一转动副，第一连杆，第二转动副，第二连杆，第三转动副，第三连杆及第四转动副；上述第一分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接，第二连杆通过万向铰与第一连杆连接，第三连杆通过第二转动副与第二连杆连接，动平台通过第三转动副与第三连杆连接；上述第二分支中第一连杆通过第一转动副与机架连接，第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接，动平台通过第四转动副与第三连杆连接；上述第一分支中的第二转动副轴线，第三转动副轴线，万向铰与第二连杆连接的转动副轴线相互平行；上述第二分支的第二转动副轴线，第三转动副轴线，第四转动副轴线相互平行；上述第二分支的第二转动副轴线与第一转动副轴线是异面关系；上述第一分支的第一转动副轴线，第一分支中万向铰与第一连杆连接的转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线，以及操作杆中心线在一点汇交；上述第一分支的第三转动副轴线和第二分支的第四转动副轴线平行于动平台平面；上述操作杆与动平台通过转动副连接，并且该转动副上安装有旋转驱动电机；上述第一分支的第一转动副，第二分支的第一转动副和第二转动副分别安装有旋转驱动电机。