[发明专利]一种用于工件加工的工件坐标标定方法

说明书

本发明涉及一种工件坐标标定方法，移动寻边器与工件两相邻边接触，记录P₁、P₂、P₃、P₄在机器人基坐标系x、y和z值，保证该四点在同一Z平面内；P₁P₂与P₃P₄的交点P₅的x及y值和P₁P₂与P₃P₄交点在XY面投影相同，得P₅的x和y值，移寻边器接触工件表面，记录P₅的z值；工件表面取P₇、P₈及P₉，P₇为工件坐标系原点，P₈、P₉标定其X₂及Y₂轴，保证P₇P₈⊥P₇P₉，记录P₅、P₇、P₈及P₉的x和y值；确定P₁7、P₁8、P₁9，x及y值与P₇、P₈及P₉相同，令该三点的z值等于P₅的z加某值，移寻边器到该三点，下移接触工件面记录P₇、P₈及P₉的z值。本发明将末端工具与工件触碰获精准工件坐标系。

技术领域

本发明涉及工件的位姿标定技术领域，具体涉及一种机器人领域中用于工件加工的工件坐标标定方法。

背景技术

在机器人加工领域中，机器人坐标系统标定包括工件坐标标定和工具坐标标定，其任务是确定机器人加工系统中工件、工具等的位置。通常工具标定比较简单，且标定误差较小。而工件坐标的标定却不容易准确标定，而其标定的精度直接影响最终的加工精度。工件坐标系标定是否准确将直接影响工作坐标系下刀位点映射到机器人坐标系下的匹配精度，导致机械加工质量不理想，甚至出现机器人与工件发生碰撞等安全事故。

对于机器人工件坐标系的标定，就是确定工件坐标系的位置与姿态相对于机器人基坐标系下的转换矩阵。目前采用标定方式一般有两种方法：1、采用工业相机、激光跟踪仪、球感仪等电子设备进行工件坐标标定，这种标定方式精度高，但是费用相当高；2、通过机器人示教的方式，将机器人末端工具与工件进行触碰，然后通过机器人求解技术获得触碰点在机器人基坐标系下的坐标值。第二种标定方式的精度与求解方法有着直接的关系，但是目前的求解方法一般较为复杂且标定精度不高。

发明内容

本发明提供一种用于工件加工的工件坐标标定方法，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的方案如下：