[发明专利]一种基于主观危险感知的跟驰模型稳定性控制方法

权利要求书

1.一种考虑系统扰动误差并引入滑膜控制的期望安全裕度跟驰稳定性建模方法，其特征在于，包括：

建立含系统扰动的DSM跟驰模型，其运动方程：

其中，是车辆在时刻的加速度，是驾驶员的反应敏感系数，是车辆在时刻的速度，为车辆的长度，是车辆在时刻的位置，是驾驶员的期望安全裕度，是车辆最大制动加速度，是系统扰动水平，是车辆系统的响应时间，

通过线性稳定性分析方法得出模型线性稳定性条件，在的二维相平面上绘制出模型在不同系统扰动下模型稳定性区域和不稳定区域的分界线，设计一种滑膜控制项来提高跟驰模型的稳定性,其滑膜控制项如下所示：

其中，是滑膜切片，是车辆在时刻的滑膜控制项，是相邻两车之间的间隔，是符号函数，和是在感知安全裕度扰动下达到稳态均匀流时两车之间的间隔和期望车速，是滑膜控制器的可调增益参数，，和为正实数。

2.根据权利要求1所述考虑系统扰动误差并引入滑膜控制的期望安全裕度跟驰稳定性建模方法，其特征在于，进一步包括：

根据建立的含系统扰动的DSM跟驰模型以及滑膜控制项，形成新的交通流模型：

根据带有滑膜控制策略的DSM这个新的交通流模型，分析滑膜控制策略对队列稳定性的影响。

3.根据权利要求2所述考虑系统扰动误差并引入滑膜控制的期望安全裕度跟驰稳定性建模方法，其特征在于，进一步包括：

根据建立的带有滑膜控制策略的DSM跟驰模型，选取参数为：

N=50辆车以车头间距为L=40m均匀的分布在同一车道上，头车加速度初始扰动服从的均匀随机分布，滑膜控制器的可调增益参数为0.05，与控制模块相关的其他常参量取值分别是，，，

验证在不同的系统扰动水平下，对比分析在有无滑膜控制策略情况下所有车辆的车头间距、速度分布变化情况。