[发明专利]无人机群飞行姿态实时监测系统

权利要求书

1.一种无人机群飞行姿态实时监测系统，用于对小型无人机群的飞行姿态进行在线实时监控从而获取飞行姿态数据，其特征在于，包括：

多个飞行姿态测量装置，分别设置在每架无人机上，用于监测所述无人机的飞行姿态数据，包括传感部、数据处理部、通信模块和检测部；以及

数据收集装置，与所述飞行姿态测量装置通信连接，包括输入显示部、通信部和数据存储部，

其中，所述传感部为MEMS惯性传感器，用于检测所述无人机的飞行姿态初始数据，

所述数据处理单元采用Kalman方法对所述飞行姿态初始数据进行滤波，从而得到所述无人机的所述飞行姿态数据，

所述通信模块将所述飞行姿态数据传输给所述通信部，

所述输入显示部对所述飞行姿态数据进行显示，

所述数据存储部对所述飞行姿态数据进行存储。

2.根据权利要求1所述的无人机群飞行姿态实时监测装置，其特征在于：

其中，所述数据收集装置为TCP/IP服务器。

3.根据权利要求1所述的无人机群飞行姿态实时监测装置，其特征在于：

其中，所述飞行姿态测量装置与所述数据收集装置之间通过局域网通信连接，

所述无人机群中的所述无人机的数量为32架，每架所述无人机具有一个设定编号和一个对应的局域网IP地址。

4.根据权利要求1所述的无人机群飞行姿态实时监测装置，其特征在于：

其中，所述飞行姿态初始数据包括X、Y、Z三轴的直线加速度和旋转角速度，

所述飞行姿态数据包括俯仰角、横滚角、航向角以及三轴旋转加速度。

5.根据权利要求1所述的无人机群飞行姿态实时监测装置，其特征在于：

其中，所述测量部为飞行姿态测量电路，包括STC15W4单片机和LM7803直流稳压模块，

所述STC15W4单片机的RXD2和TXD2引脚分别连接到所述MEMS惯性传感器的TXD和RXD引脚上，用于采集和处理所述无人机的所述飞行姿态初始数据，

所述LM7803直流稳压模块的电压为3.3V，用于提供工作电源。

6.根据权利要求5所述的无人机群飞行姿态实时监测装置，其特征在于：

其中，所述STC15W4单片机具有I/O端口、1号串口、2号串口和定时器Timer0，

所述I/O端口设为准双向口，

所述1号串口用于向所述通信模块发送Wi-Fi联网的AT指令，

所述2号串口用于接收所述MEMS惯性传感器输出的所述飞行姿态初始数据，

所述定时器Timer0用于控制所述飞行姿态数据的发送，

当所述STC15W4单片机收到所述TCP/IP服务器发送来的‘s’字符指令时，中断所述定时器Timer0，所述飞行姿态数据被定时发送，

当所述STC15W4单片机收到‘p’字符指令时，则关闭所述定时器Timer0，所述飞行姿态数据被停止发送。