[发明专利]一种葡萄采摘装置

权利要求书

1.一种葡萄采摘装置，其特征在于：它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；所述动力机构位于机架总成(3)的内部；动力机构包括发动机、液压泵(32)、发电机组(30)；所述发动机的输出端设置有分动箱(4)；所述分动箱(4)的输出端分别与液压泵(32)、空压机组(5)、发电机组(30)相连接；分动箱(4)的输出端还通过皮带与葡萄收集机构相连接；所述液压泵(32)的输入端与液压站(6)相连接；所述发电机组(30)用于为控制系统提供动力；

所述采摘机器人通过机器人底座(7)设置于机架总成(3)的上端；采摘机器人还包括旋转本体(10)、剪切刀(24)；所述旋转本体(10)的上部套置有轴承，轴承通过螺钉固定设置于机器人底座(7)上端的外支撑架上；旋转本体(10)的上端通过机器人连接板(11)与大臂(13)固定相接；

所述大臂(13)的上端设置有中臂(15)；大臂(13)的左右两侧分别设置有液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)；所述液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)的下端均固定设置于机器人连接板(11)上、上端均与中臂(15)相铰接；液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)与中臂(15)的铰接点分别位于大臂(13)与中臂(15)交点的两侧，便于使液压缸Ⅰ(12)提供平衡支撑，并使气压缸Ⅰ(14)带动中臂(15)进行升降；

所述中臂(15)的另一端与小臂(18)相铰接，小臂(18)的另一端与腕部装置(19)相铰接；所述中臂(15)与小臂(18)之间、小臂(18)与腕部装置(19)之间分别配置有气压缸Ⅱ(16)、气压缸Ⅲ(17)，二者用于单独作用或相互配合后实现采摘机器人的前进、后退、上升、下降操作；所述腕部装置(19)的另一端通过支撑杆(22)与剪切刀(24)相连接；

所述葡萄收集机构包括折叠机架(27)、网兜输送带(25)；所述折叠机架(27)设置于机架总成(3)的右端并斜向配置；折叠机架(27)上架设有输送装置(26)，网兜输送带(25)在输送装置(26)以及分动箱输出端皮带轮的带动下循环运转；折叠机架(27)的两侧均设置有液压缸Ⅱ(29)，液压缸Ⅱ(29)的一端固定设置于机架总成(3)的上端、另一端与折叠机架(27)相连接，用于在长途运输或不进行作业时将葡萄收集机构折叠起来，以缩小整个装置的体积；

所述行走机构包括行走轮(2)；所述行走轮(2)为四个，四个行走轮(2)均安装于机架总成(3)的下端并呈长方形排布；行走轮(2)之间设置有行走传动装置(1)。

2.根据权利要求1所述的葡萄采摘装置，其特征在于：所述旋转本体(10)的下部套置有传动齿轮(8)，传动齿轮(8)的一侧与设置于液压马达(9)输出轴上的主动齿轮相啮合，旋转本体(10)通过液压马达(9)输出轴的运动实现轴向旋转，进而带动采摘机器人前后旋转；所述液压马达(9)固定设置于机器人底座(7)上端的外支撑架上。

3.根据权利要求1所述的葡萄采摘装置，其特征在于：所述支撑杆(22)的上端设置有气压缸Ⅳ(20)，气压缸Ⅳ(20)的右端通过传动拉杆(21)与剪切控制装置(23)相连接；所述剪切控制装置(23)设置于剪切刀(24)的左端，用于在气压缸Ⅳ(20)的带动下控制剪切刀(24)进行开合操作。

4.根据权利要求1所述的葡萄采摘装置，其特征在于：所述机架总成(3)内设置有收集箱(31)，收集箱(31)位于网兜输送带(25)的下端，用于收集剪切下的葡萄。

5.根据权利要求1所述的葡萄采摘装置，其特征在于：所述折叠机架(27)上设置有张紧装置(28)。