[发明专利]一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构及机械臂

权利要求书

1.一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：包括主支撑筒以及固定设置于所述主支撑筒一端的后端盖；在所述主支撑筒内部设置有滚珠丝杠以及套设于该滚珠丝杠外部的花键轴，该所述花键轴为中空轴，且花键轴与滚珠丝杠同轴设置；在所述花键轴上端固定连接有丝杠螺母固定套以及与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母，且在主支撑筒上部设置有用于驱动所述滚珠丝杠旋转的第一电机；所述花键轴相对于丝杠螺母固定套的另一端设置有与花键轴匹配的花键螺母、套设于花键螺母外部的花键螺母固定套以及用于驱动所述花键轴旋转的第二电机；还包括用于固定放置所述第二电机、位于传动机构下部的臂体。

2.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述花键螺母固定套外部还设置有第二从动同步轮，第二电机的输出轴通过同步带与第二从动同步轮连接，并带动第二从动同步轮转动；还包括设置于该第二从动同步轮上部的第二轴承、端盖法兰以及位于花键螺母固定套外部的轴承固定套。

3.如权利要求2所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一电机的输出轴上设置有第一主动同步轮，且在滚珠丝杠上端设置有第一从动同步轮，第一主动同步轮与第一从动同步轮之间通过同步带相连。

4.如权利要求1至3中任意一项权利要求所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述花键螺母固定套包括上下并列设置的第一花键螺母固定套和第二花键螺母固定套；同理，花键螺母包括上下并列设置的第一花键螺母和第二花键螺母；第一花键螺母固定套位于第一花键螺母外部，第二花键螺母固定套位于第二花键螺母外部。

5.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述滚珠丝杠上端还设置有传动固定座、轴承端盖以及位于轴承端盖内部的角接触轴承。

6.如权利要求3所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一电机和第二电机为伺服电机。

7.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述花键轴上部与丝杠螺母固定套之间、丝杠螺母固定套与丝杠螺母之间、花键螺母与花键螺母固定套之间通过螺丝固定连接。

8.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第二电机下部连接有编码器。

9.如权利要求3所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一主动同步轮与第一从动同步轮之间以及第二主动同步轮与第二电机的输出轴之间具有同样的传动比。

10.一种机械臂，其特征在于：包括固定底座、设置于所述固定底座上部的第一臂体以及与该第一臂体的一端活动连接、如上述任意一项权利要求所述的传动机构；固定底座上还设置有控制柜。