[发明专利]储罐底板在线检测机器人定位方法及系统

权利要求书

1.一种储罐底板在线检测机器人定位方法，应用在储罐底板在线检测机器人定位系统中，所述在线检测机器人的机身上设置有声波发射换能器（7），其特征在于，所述定位系统包括至少6个声波接收换能器（8）以及与每个所述声波接收换能器（8）对应的、用于固定所述声波接收换能器（8）的固定装置（5）；所述固定装置（5）包括连接管（51）以及卡盘（52）；所述连接管（51）的下端穿过外浮顶储罐的浮盘（1）上的立柱套管（3）伸入所述外浮顶储罐内部，所述连接管（51）的上端位于所述立柱套管（3）外部；所述卡盘（52）套设在所述连接管（51）位于所述立柱套管（3）外部的部分上，所述卡盘（52）的外径大于所述立柱套管（3）的外径；所述声波接收换能器（8）固定在所述连接管（51）的下端；

所述方法包括以下步骤：

S1、对在当前定位周期内接收到所述声波发射换能器（7）发出的声波信号的所述声波接收换能器（8）进行分组，每组包括至少3个所述声波接收换能器（8），每组所述声波接收换能器（8）中至少有一个所述声波接收换能器（8）距离所述储罐底板的高度与其他所述声波接收换能器（8）距离所述储罐底板的高度不同，每组所述声波接收换能器（8）在所述储罐底板上的投影不在同一条直线上；

S2、根据任意一组声波接收换能器（8）中每个所述声波接收换能器（8）的位置坐标、每个所述声波接收换能器（8）接收到所述声波信号的时间与所述声波发射换能器（7）发出所述声波信号的时间的时间差、以及声波在所述储罐内的液体中的传播速度，计算得到所述在线检测机器人当前的位置坐标；

S3、根据所述在线检测机器人当前的位置坐标以及上一个定位周期内的位置坐标得到所述在线检测机器人在两个定位周期内的移动距离的计算值H，根据所述在线检测机器人的运行速度得到所述在线检测机器人在两个定位周期内的移动距离的实际值L₁；

S4，判断|1-H/L₁|的值是否小于或者等于预设值，如果是，则以步骤S2得到的位置坐标作为所述在线检测机器人在当前定位周期内的有效位置坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤S4中，判断|1-H/L₁|的值是否小于或者等于预设值，如果否，则重新执行步骤S2。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在步骤S1之前，所述定位方法还包括：

在当前定位周期内，所述声波发射换能器（7）发射所述声波信号；

记录每个所述声波接收换能器（8）接收到所述声波信号的时间与所述声波发射换能器（7）发出所述声波信号的时间的时间差以及接收到所述声波信号的声波接收换能器（8）的数量；

判断接收到所述声波信号的声波接收换能器（8）的数量是否大于或者等于3，如果是，则执行步骤S1，如果否，则所述声波发射换能器（7）重新发出所述声波信号。