[发明专利]一种可实时显示机器人形态的系统及方法

说明书

本发明公开了一种可实时显示机器人形态的系统及方法，其中可实时显示机器人形态的系统包括姿态传感器、多个关节舵机、MCU、显示设备和电池，其中姿态传感器、多个关节舵机、MCU、显示设备均连接MCU；其中实时显示机器人形态的方法，包括如下步骤：(1)姿态传感器获取并提供机器人身体部位的实时状态值给MCU；(2)多个关节舵机获取并提供机器人各个关节的实时运动角度数值给MCU；(3)MCU根据身体状态值和实时运动角度数值计算模拟出机器人当前的实时运动状态；(4)显示设备将MCU计算模拟出的机器人的实时运动状态进行实时显示。本发明可实时显示机器人形态，而且机器人形态的数据可进一步用于其他分析和应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可实时显示机器人形态的系统及方法。

背景技术

目前机器人在各行各业已经得到了越来越广泛的运用。对机器人的研究也涉及了多个方面。但是针对可移动行走的机器人在实时显示机器人形态上，发明人有着新的发明。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种可实时显示机器人形态的系统及方法。

所采用的技术方案为：

一种可实时显示机器人形态的系统，包括：

一姿态传感器，所述姿态传感器设置在机器人的身体部位，用于提供机器人身体部位的实时状态值；

多个关节舵机，多个所述关节舵机分别设置在机器人的各个关节上，用于提供机器人各个关节的实时运动角度数值；

一MCU，连接所述姿态传感器和所述关节舵机，用于采集来自所述姿态传感器的身体状态值和来自所述关节舵机的实时运动角度数值，并根据身体状态值和实时运动角度数值计算模拟出机器人当前的实时运动状态；

一显示设备，连接MCU,用于将MCU计算模拟出的机器人的实时运动状态进行实时显示；

一电池，连接MCU，用于提供能量。

进一步地，所述显示设备为电脑。

进一步地，MCU计算模拟出机器人当前的实时运动状态通过USB将数据传输至电脑。

一种根据上述系统进行实时显示机器人形态的方法，包括如下步骤：

(1)姿态传感器获取并提供机器人身体部位的实时状态值给MCU；

(2)多个关节舵机获取并提供机器人各个关节的实时运动角度数值给MCU；

(3)MCU根据身体状态值和实时运动角度数值计算模拟出机器人当前的实时运动状态；

(4)显示设备将MCU计算模拟出的机器人的实时运动状态进行实时显示。

进一步地，步骤(3)中，通过如下方法来计算模拟出机器人当前的实时运动状态：

首先以机器人的身体部位为算法基础坐标点，以姿态传感器发送的实时状态值设置XYZ空间坐标，然后获取离机器人身体最接近的第一组关节舵机的当前运动角度数值，确定该第一组关节舵机相对机器人身体部位的位置；然后再获取与所述第一组关节舵机接近的第二组关节舵机的当前运动角度数值，确定该第二组关节舵机相对机器人身体部位的位置；然后再依次确定再获取与所述第二组关节舵机接近的第三组关节舵机的当前运动角度数值，确定该第三组关节舵机相对机器人身体部位的位置，依次类推直至确定所有关节舵机相对机器人身体部位的位置，从而计算模拟出机器人的实时运动姿态。

本发明的有益效果在于：