[发明专利]智能机器人碰撞障碍物的检测方法及建图方法

权利要求书

1.一种智能机器人碰撞障碍物的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人所产生的角速度变化误差率来判断机器人是否打滑；

如果机器人打滑，则确定机器人的驱动轮所产生的电流方差，判断所述电流方差是否大于或等于设定值；

如果是，则确定机器人碰撞到障碍物；

如果否，则确定机器人没有碰撞到障碍物；

其中，所述基于机器人所产生的角速度变化误差率来判断机器人是否打滑，包括如下步骤：

计算预设时间内两个驱动轮所产生的第一角度变化率；

计算陀螺仪在相同的所述预设时间内所产生的第二角度变化率；

确定所述第一角度变化率与所述第二角度变化率的差值为第一差值；

确定所述第一角度变化率的最大误差值；

确定角速度变化误差率为所述第一差值与所述最大误差值的比值；

判断所述角速度变化误差率是否大于或者等于预设值；

如果是，则确定机器人打滑；

如果否，则确定机器人没有打滑；

其中，所述计算预设时间内两个驱动轮所产生的第一角度变化率，包括如下步骤：

计算所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进距离差值；

确定所述两个驱动轮之间的宽度；

确定所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进角度值为所述行进距离差值与所述宽度的比值；

确定所述第一角度变化率为所述行进角度值与所述预设时间的比值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述两个驱动轮在所述预设时间内的行进距离差值，包括如下步骤：

根据当前记录时间点所检测到的所述两个驱动轮中的第一驱动轮所行进的第一当前行进距离，和上一记录时间点所检测到的第一驱动轮所行进的第一上一行进距离，计算得出第一驱动轮所行进的第一距离为所述第一当前行进距离与所述第一上一行进距离的差值；

根据所述当前记录时间点所检测到的所述两个驱动轮中的第二驱动轮所行进的第二当前行进距离，和所述上一记录时间点所检测到的第二驱动轮所行进的第二上一行进距离，计算得出第二驱动轮所行进的第二距离为所述第二当前行进距离与所述第二上一行进距离的差值；

确定所述行进距离差值为所述第一距离与所述第二距离的差值；

其中，所述当前记录时间点与所述上一记录时间点之间的时间间隔为所述预设时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算陀螺仪在相同的所述预设时间内所产生的第二角度变化率，包括如下步骤：

根据当前记录时间点陀螺仪所检测到的当前角度，和上一记录时间点陀螺仪所检测到的上一角度，计算得出变化角度为所述当前角度与所述上一角度的差值；

确定所述第二角度变化率为所述变化角度和所述预设时间的比值；

其中，所述当前记录时间点与所述上一记录时间点之间的时间间隔为所述预设时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一角度变化率的最大误差值，包括如下步骤：

确定所述驱动轮的最大误差率；

确定所述最大误差值为所述第一角度变化率与所述最大误差率的乘积；

其中，所述最大误差率通过实验测试得出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述角速度变化误差率是否大于或者等于预设值，还包括如下步骤：

根据连续N次所确定的所述角速度变化误差率，判断每次确定的所述角速度变化误差率是否都大于或者等于预设值；

如果每次确定的所述角速度变化误差率都大于或者等于预设值，则判断结果为是；

如果有一次确定的所述角速度变化误差率小于预设值，则判断结果为是否；

其中，所述N为大于或者等于2的自然数。