[发明专利]超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动对心装置，特别是一种超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置，属于机械工程领域。

背景技术

绝缘瓷瓶的污秽是造成电网绝缘闪络事故的主要原因之一。在所有防闪对策中，清除运行中的绝缘瓷瓶表面的污秽是最基本和最有效的手段。常用的绝缘瓷瓶带电清污方式主要有三种：人工清扫、高压水冲洗、带电干清洗。在绝缘瓷瓶的清扫过程中，保证清扫刷子与绝缘瓷瓶的对心是清扫的前提条件。经文献检索发现：中国专利号为：93215707.6，名称为：环绕式绝缘子带电清扫器，该专利的技术特征描述为：一种环绕式绝缘子带电清扫器，其特征是由开口相同的圆形毛刷板、圆形齿条、圆形滑槽和主动、传动、从动齿轮组成，毛刷板与齿条相连，齿条与主动、传动齿轮啮合并沿着滑槽做圆周运动。该专利认为：清扫器结构简单，便于上下杆塔携带，使用方便操作灵活可靠，清扫毛刷随齿条做圆周运动，使操作人员不需移动位置，保证了操作人员的安全，清扫器能清扫绝缘子的上下表面，清扫效果良好，且加工制作容易，维护方便。但这种清扫器采用的悬挂叉机械对心装置仍存在一些技术上的问题，如：1、悬挂叉的半径是固定的，只能适应一种尺寸的绝缘瓷瓶。2、悬挂叉的表面硬度大，容易损坏绝缘瓷瓶表面的釉质或涂层。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足和问题，设计了一种基于非接触式距离测量的绝缘瓷瓶的超高压带电机器人清扫刷子的自动对心装置，该装置解决了以下问题：1、能够适应各种尺寸的绝缘瓷瓶。2、采用非接触式距离测量，不会损坏绝缘瓷瓶的表面釉质或涂层。本发明主要包括：超声波测距仪、齿轮I、齿轮II、连杆、毛刷盘、超声波传感器、传送带和光纤，超声波测距仪设置在齿轮I的后部，通过光纤将数据传输到绝缘平台数据采集系统，每只超声波传感器通过导线连接到超声波测距仪，超声波传感器设置在两层毛刷盘的中间，齿轮I通过传送带带动右侧毛刷盘；齿轮II由齿轮I带动，通过传送带左侧毛刷盘，使左、右侧的毛刷盘转向相反。

清扫刷子靠近绝缘瓷瓶时，超声波测距仪定时测量毛刷到绝缘瓷瓶地距离，将数据通过光纤传送给绝缘平台数据采集系统。绝缘平台数据采集系统距离数据，计算清扫刷子中心与绝缘瓷瓶中心的偏差，将偏差数据传送到中央控制系统，中央控制系统根据偏差数据，控制回转平台和清扫臂的运动，实现自动对心。清扫刷子通过活动关节连接在清扫臂的伸缩臂上，清扫臂的固定部分与绝缘平台直接固定在绝缘升降机构上，实现垂直升降运动；绝缘升降机构固定在回转平台上，实现清扫臂的±180°水平回转，回转平台固定在移动车上，移动车上装有液压伸缩腿，回转平台上装有X-Y倾斜仪，由中央控制系统根据倾斜仪的信号进行自动水平调节。绝缘平台上装有云台和绝缘平台数据采集系统。绝缘平台数据采集系统通过无线数据传输，将绝缘瓷瓶的位姿信息传送给中央控制系统控制清扫臂和回转平台的运动，使清扫刷子平稳、准确地靠近绝缘瓷瓶。遥操作终端通过无线通信与中央控制系统进行数据交换，可以实现机器人地自动/手动清扫操作。

本发明具有实质性特点和显著进步，本发明实现了机器人地清扫刷子对绝缘瓷瓶的自动对心。具有适用性强，触极好地保护被清洗的绝缘瓷瓶，在该领域由大幅度地确保安全，提高功效。

附图说明

图1本发明结构示意图；

图2本发明工作状态示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

具体实施方式：如图1所示，本发明主要包括：超声波测距仪1、齿轮2、齿轮3、连杆4、毛刷盘5、超声波传感器6、传送带7和光纤8，超声波测距仪1设置在齿轮2的后部，通过光纤将数据传输到绝缘平台数据采集系统，每只超声波传感器6通过导线连接到超声波测距仪1，毛刷盘5为双层，超声波传感器6设置在两层毛刷盘5的中间，齿轮2通过传送带7带动右侧毛刷盘5；齿轮3由齿轮2带动，通过传送带7左侧3个毛刷盘5，使左、右侧的毛刷盘转向相反。

如图2所示，清扫刷子靠近绝缘瓷瓶时，超声波测距仪1定时测量毛刷到绝缘瓷瓶的距离，将数据通过光纤8传送给绝缘平台数据采集系统9，绝缘平台数据采集系统9根据距离数据，计算清扫刷子中心与绝缘瓷瓶中心的偏差，将偏差数据传送到中央控制系统10；中央控制系统10根据偏差数据，控制回转平台11和清扫臂12的运动，实现自动对心。