[发明专利]一种气动爬壁机器人

权利要求书

1.一种气动爬壁机器人，包括吸盘、气缸、齿轮、齿条，其特征在于：还包括步进电机、谐波减速器、吸盘支架、导向杆、气路控制单元、大锥齿轮、小锥齿轮、变速器壳体，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成前脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条前支脚，齿条与前脚吸盘支架相连，前脚吸盘固定在前脚吸盘支架上；该谐波减速器经导向杆铰接在气缸杆上，气缸座与另一个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成后脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条后脚，齿条与第三个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成转向步进电机减速组件，变速器壳体用螺栓连接在谐波减速器上，谐波减速器的输出轴用键连接大锥齿轮，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮用键与小锥齿轮轴连接，小锥齿轮轴与后脚吸盘支架相连，后脚吸盘固定在后脚吸盘支架上。