[发明专利]一种关节型弧焊机器人

权利要求书

1.一种关节型机器人，所述的关节型机器人包括关节型手臂、机身，其特征是具有行走机构、控制电源、固化了机器人控制软件的机器人控制器；关节型手臂、行走机构、机器人控制器分别为模块结构，可根据生产作业的需要，改变关节型机器人的组成；在行走机构上安装机身，机身上安装关节型手臂，关节型手臂上安装机器人控制器，控制电源安装在行走机构上，关节型手臂上安装专用末端操作器完成生产作业；机器人控制器的中央处理器采用单片机，控制系统为基于单片机的全软件开环控制系统，以离线编程开发关节型机器人控制软件，固化在机器人控制器内。

2.根据权利要求1所述的关节型机器人，其特征是关节型手臂由肩部、大臂、小臂、手腕组成，肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手腕之间由腕关节轴铰链，在机器人控制器固化的控制软件控制下，肩部的步进电机驱动肩关节轴、大臂的步进电机驱动肘关节轴、小臂的步进电机驱动腕关节轴，按各关节轴给定的旋转角度相互配合、协调转动，实现模仿人手和手臂的动作，和按给定的运动轨迹运动。