[发明专利]工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其系统

权利要求书

1.一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，其特征在于，包括：

将机器人从原位开始依次行动至各工位的工作路径分为多条子工作路径，第一条子工作路径的起点和终点为原位和第一个工位，之后的每条子工作路径的起点和终点均分别为前后两个工位，预设每条子工作路径的工作路径程序、与每条子工作路径一一对应的路径编号、从每个工位返回所述原位的返回路径以及与作为每条返回路径起点的所述工位一一对应的返回路径程序，调用各工作路径程序控制所述机器人从原位开始依次行动至各工位，所述工作路径程序中具有相应子工作路径的路径编号,在调用工作路径程序时，加入相应子工作路径的路径编号；

收到回原位指令后，从当前工作路径程序获取当前子工作路径的路径编号，通过所述路径编号确定作为当前子工作路径终点的工位，该工位为返回路径的起点；

通过所述当前工作路径程序控制机器人在当前子工作路径继续行动；

当所述机器人行动至所述当前子工作路径的终点后，通过对应该终点的工位，调用对应该工位的返回路径程序控制机器人返回原位。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，其特征在于，所述回原位指令由归位按钮触发，所述归位按钮设于人机交互终端上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，其特征在于，所述归位按钮为人机交互终端的触摸屏上的虚拟按钮。

4.根据权利要求2或3所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，其特征在于，所述人机交互终端为机器人示教器、计算机或者HMI终端。

5.一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位系统，其特征在于，包括存储模块，所述存储模块中存储有多条指令，所述指令由处理器加载并执行：

将机器人从原位开始依次行动至各工位的工作路径分为多条子工作路径，第一条子工作路径的起点和终点为原位和第一个工位，之后的每条子工作路径的起点和终点均分别为前后两个工位，预设每条子工作路径的工作路径程序、与每条子工作路径一一对应的路径编号、从每个工位返回所述原位的返回路径以及与作为每条返回路径起点的所述工位一一对应的返回路径程序，调用各工作路径程序控制所述机器人从原位开始依次行动至各工位，所述工作路径程序中具有相应子工作路径的路径编号,在调用工作路径程序时，加入相应子工作路径的路径编号；

收到回原位指令后，从当前工作路径程序获取当前子工作路径的路径编号，通过所述路径编号确定作为当前子工作路径终点的工位，该工位为返回路径的起点；

通过所述当前工作路径程序控制机器人在当前子工作路径继续行动；

当所述机器人行动至所述当前子工作路径的终点后，通过对应该终点的工位，调用对应该工位的返回路径程序控制机器人返回原位。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位系统，其特征在于，所述回原位指令由归位按钮触发，所述归位按钮设于人机交互终端上。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位系统，其特征在于，所述归位按钮为人机交互终端的触摸屏上的虚拟按钮。

8.根据权利要求6或7所述的一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位系统，其特征在于，所述人机交互终端为机器人示教器、计算机或者HMI终端。