[发明专利]果树施药设备

权利要求书

1.果树施药设备，设备包括用于在果园两侧行驶的主车和随动车，所述主车和随动车上设有立柱，绳索两端固定在所述立柱上，所述绳索通过连接绳至少连接有三个气球，其特征在于：

沿所述绳索绑缚有施药管道，每间隔一段距离的施药管道上旁通有连接软管，所述连接软管端部连通喷淋管一端，所述喷淋管的侧壁设有喷水口，所述喷淋管另一端密封，所述施药管道靠近随动车一端密封，靠近主车一端与主车上的水泵出水口连接，所述水泵抽取主车上水箱内的液体；

所述随动车设有动力轮，所述随动车内设有蓄电池，所述动力电机驱动动力轮转动，所述随动车上竖立立有激光接收器矩阵板，所述激光接收器矩阵板上呈矩阵状布置有多个激光接收器，且激光接收器矩阵板设有激光接收器的一面朝向主车，所述激光接收器矩阵板的每个激光接收器均输出感应信号至随动车的控制器，所述控制器输出调速信号至动力电机，所述主车上设有向激光接收器矩阵板发射激光的激光发射器。

2.根据权利要求1所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车设有转向轮，所述蓄电池为转向电机供电，所述转向电机驱动转向轮摆动，所述随动车朝向主车一侧设有获取主车和随动车间距的激光测距传感器，所述激光测距传感器输出信号至控制器，所述控制器输出驱动信号至转向电机。

3.根据权利要求1或2所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车上竖直设置导向柱，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在导向柱内的导向套，所述随动车上设有竖直固定的丝杆和驱动丝杆转动的升降电机，所述蓄电池为升降电机供电，所述激光接收器矩阵板的背面固定有安装在丝杆上的丝杆螺母，所述控制器输出驱动信号至升降电机。

4.根据权利要求3所述的果树施药设备，其特征在于：所述主车为拖拉机或电动车，所述主车的车轮上设有车速传感器，沿所述绳索设有信号线，所述车速传感器经信号线将主车的车速信号输送至随动车的控制器。

5.根据权利要求4所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车的控制器将参数信号经信号线输送至主车的显示单元显示，所述主车上设有操控单元，所述操控单元经信号线输出控制指令至随动车的控制器。

6.根据权利要求5所述的果树施药设备，其特征在于：所述随动车前方设有雷达传感器，所述雷达传感器随动车前方障碍物信号至控制器，所述控制器将障碍物信号经信号线输送至主车的报警器，所述控制器根据障碍物信号输出制动信号至随动车的制动系统，并输出停止信号至动力电机。

7.基于权利要求1-6所述果树施药设备的控制方法，其特征在于：随动车实时获取主车的车速信号，并根据主车车速信号驱动随动车的动力电机使随动车以相同车速行驶；

控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，并将激光接收器矩阵板信号作为随动车车速的修正信号，当激光接收器矩阵板中心区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为0，当激光接收器矩阵板前部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为正数，且距离中心区域越远修正值越大，当激光接收器矩阵板后部区域的激光接收器接收到信号，则修正信号为修正值为负数，且距离中心区域越远修正值越小。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：随动车开始行驶时，控制器获取车距初始值，控制器实时获取车距信号，若车距小于车距初始值，则控制随动车向右偏转，若车距大于车距初始值，则控制随动车向左偏转，若车距等于车距初始值，则控制随动车直行，若激光接收器矩阵板无信号，则控制随动车直行。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于：控制器实时获取激光接收器矩阵板信号，当激光接收器矩阵板中层区域的激光接收器接收到信号，则停止升降电机工作或保持升降电机停止，当激光接收器矩阵板中层区域以下的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板上升，当激光接收器矩阵板中层区域以上的激光接收器接收到信号，则驱动升降电机使激光接收器矩阵板下降。