[发明专利]一种枪球联动坐标定位方法

说明书

本发明公开了一种枪球联动定位系统的坐标定位方法，首先给枪机设置球机的IP地址，枪机主动连接和登陆球机，枪机连接球机后，需要向球机推送枪机的镜头参数和CMOS图像传感器的相关参数；球机一直处于指令等待状态，如果已经标定过枪球坐标系，球机收到枪球定位指令后，首先将枪机的画面的框选感兴趣区域的坐标转换成球机云台的电机坐标，然后球机执行定位动作，驱动水平垂直电机到达对应位置，最后球机根据感兴趣区域的面积大小自适应调节镜头焦距，使感兴趣区域铺满屏幕。本发明即使视频画面中只允许标定一个点，也能完成枪球定位系统的坐标系标定，而标定多个点能使得枪球定位更加精度。

技术领域

本发明涉及安防设备技术领域，具体涉及一种枪球联动坐标定位方法。

背景技术

枪机监控视野大，但是无法关注距离远处的图像细节；球机监控范围广，通过镜头变焦可以看到更多的细节。枪球定位系统对于用户可以看见枪机、球机两个预览画面，用户可以在枪机画面对任意感兴趣区域进行框选，球机自动对该区域进行特写。枪球联动系统结合了枪机和球机两者的优点，既能看到较广的视野，又能捕捉到远处的细节。通常在部署枪球定位系统时需要标定三个以上的点来关联枪机和球机的坐标系，实现联动定位，但是个别应用场景，视频画面中可能没有足够数量的突出景物用于标定枪球联动坐标系，此时手动标定枪球定位系统将会很难。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种枪球联动坐标定位方法，即使视频画面中只允许标定一个点也能完成枪球定位系统的坐标系标定。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种枪球联动定位系统的坐标定位方法，其特殊之处在于：所述枪球联动定位系统包括一个枪机和一个球机，枪机和球机通信通过tcp/ip实现，枪机作为客户端（client），球机作为服务器（server）；所述球机包括机芯和云台，机芯负责多媒体网络业务，云台负责控制球机的机械转动，云台包括水平电机和垂直电机；

所述坐标定位方法包括以下步骤：

（1）给枪机设置球机的IP地址，枪机主动连接和登录球机；

（2）枪机向球机推送镜头参数和CMOS图像传感器的相关参数；

（3）标定枪球坐标系，通过标定枪机画面中的至少一点得到枪机画面中心点对应的球机坐标；

（4）球机处于指令等待状态，球机受到枪球定位指令后，首先将枪机画面框选的感兴趣区域的坐标转换成球机云台的电机坐标，然后球机执行定位动作，驱动水平电机和垂直电机到达对应位置；

（5）球机根据感兴趣区域的面积大小自适应调节镜头焦距放大或缩小至对应的倍数，使感兴趣区域铺满屏幕。

作为优选方案，步骤（2）中枪机向球机推送的参数包括：枪机镜头焦距SnF；枪机CMOS传感器的像素尺寸SnPixSize；枪机预览画面视频分辨率StreamWidth×StreamHeight。

进一步的，步骤（3）中所述枪球坐标系的标定方法包括以下步骤：

a）在客户端枪机画面上选取突出景物，用鼠标放置十字花标定图标；

b）在客户端使用上下左右控制指令，控制球机画面的中心点和枪机画面十字花标定图标重合；

c）操作客户端给球机发送指令，客户端将枪机画面标定点的坐标（x，y）发送给球机；

d）球机机芯收到客户端发送的标定指令后，首先查询云台水平方向当前坐标PtzCurStepsH，垂直方向当前坐标PtzCurStepsV；并查询云台水平方向总步数PtzTotalStepsH；水平方向总角度PtzTotalAngleH；垂直方向总步数PtzTotalStepsV，垂直方向总角度PtzTotalAngleV；