[发明专利]视差确定方法和视差确定装置

说明书

本发明是关于视差确定方法及装置，该方法包括：确定场景的基准边缘二值图像和匹配边缘二值图像；根据存在有效视差的像素点和相应的有效视差确定粗匹配视差图像；根据基准图像中的非边缘像素点和边缘像素点在粗匹配视差图像中的有效视差，确定非边缘像素点和边缘像素点的视差范围；根据视差范围以及基准图像中像素点的灰阶值和匹配图像中像素点的灰阶值计算基准图像中像素点的代价函数的值；确定代价函数的值最小时对应的目标视差，根据基准图像和目标视差生成精匹配视差图像。根据本发明的实施例，缩小了针对部分像素点在匹配图像中移动匹配窗口的视差范围，可以更快地确定整个基准图像中不同像素点的视差。

技术领域

本发明涉及立体匹配技术领域，尤其涉及视差确定方法和视差确定装置。

背景技术

在立体匹配过程中，为了确定匹配图像相对于基准图像的视差，针对基准图像中的每个像素点可以设置基准窗口，针对匹配图像中的每个像素点可以设置匹配窗口，并根据两个窗口中像素点的灰阶值确定的代价函数，然后根据在匹配图像中一定视差范围内移动匹配窗口，以确定的代价函数的值最大时对应的视差作为基准窗口中像素点的视差，进而可以确定基准图像中每个像素点的视差，从而生成视差图像。

然而目前针对基准图像中的每个像素点，在匹配图像中移动匹配窗口所选取的视差范围都是相同的，但是实际上基准图像中的每个像素点特征明显程度不同，相关技术中并没有针对不同的像素点进行区别对待以选取合适的视差范围移动匹配窗口，这就导致了确定视差的效率较低。

发明内容

本发明提供视差确定方法及视差确定装置，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种视差确定方法，包括：

基于两台相机拍摄同一场景的基准图像和匹配图像，确定所述场景的基准边缘二值图像和匹配边缘二值图像；

根据所述基准边缘二值图像和所述匹配边缘二值图像中存在有效视差的像素点和相应的有效视差，确定所述基准图像的粗匹配视差图像；

根据所述粗匹配视差图像中的非边缘像素点和边缘像素点的有效视差，确定所述基准图像的非边缘像素点和边缘像素点的视差范围；

根据所述视差范围、所述基准图像和所述匹配图像中的像素点的灰阶值，计算所述基准图像中像素点的代价函数的值；

将所述代价函数的值为最小值的视差值确定为所述基准图像中像素点的视差值。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种视差确定装置，包括：

二值图像确定单元，用于基于两台相机拍摄同一场景的基准图像和匹配图像，确定所述场景的基准边缘二值图像和匹配边缘二值图像；

粗匹配单元，用于根据所述基准边缘二值图像和所述匹配边缘二值图像中存在有效视差的像素点和相应的有效视差，确定所述基准图像的粗匹配视差图像；

范围确定单元，用于根据所述粗匹配视差图像中的非边缘像素点和边缘像素点的有效视差，确定所述基准图像的非边缘像素点和边缘像素点的视差范围；

代价计算单元，用于根据所述视差范围、所述基准图像和所述匹配图像中的像素点的灰阶值，计算所述基准图像中像素点的代价函数的值；

精匹配单元，用于将所述代价函数的值为最小值的视差值确定为所述基准图像中像素点的视差值。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

基于两台相机拍摄同一场景的基准图像和匹配图像，确定所述场景的基准边缘二值图像和匹配边缘二值图像；