[发明专利]机器人转动机构以及无死角旋转机器人

说明书

技术领域

本发明涉及关节机器人技术领域，具体涉及机器人转动机构以及无死角旋转机器人。

背景技术

现有平面关节机器人过线基本都是采用外部过线方式，因线材在外面，这样会导致电机运行时会有死角。

而目前解决电机运行死角的方式一般是在机器人防绕线方面做出改进，例如，中国专利CN102837309A公开了一种用于机器人关节的定位装置，所述机器人关节的工作空间为360度，所述定位装置包括零位霍尔开关、限位霍尔开关、磁钢及辅助电路；其中，所述零位霍尔开关、限位霍尔开关以及辅助电路设置于根据所述机器人关节的尺寸制作成的环形霍尔盘上；所述机器人关节具有第一连杆、第二连杆、增量编码器和控制器，所述机器人关节的控制器能够通过零位霍尔开关、限位霍尔开关和增量编码器的反馈信号来确定关节的运动和位置。

发明内容

基于此，本发明提供一种机器人转动机构，其采用将气管与电线从转动机构中部通过的方式，从而避免了线材外置，使得机器人可以360度无障碍无死角旋转；且线材低速旋转，入线采用浮动安装，自适应调节线材扭转的变形量，使得线材的磨损较小。

本发明还提供一种无死角旋转机器人。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人转动机构，包括：

电机，所述电机包括定子与转子，所述转子开设有转子中孔；

减速机，所述减速机的输入端与所述转子的输出端连接；所述减速机开设有减速机中孔，所述减速机中孔与所述转子中孔相连通；

过线套管，所述过线套管上开设有套管穿孔，所述减速机中孔以及转子中孔的直径均大于所述过线套管的外径，所述过线套管依次穿设所述减速机中孔与所述转子中孔；

第一卡线部，所述第一卡线部与所述减速机的输出端以及所述过线套管的第一端连接；

套管定位套，所述套管定位套上开设有定位套穿孔，所述套管定位套与所述过线套管的第二端套接；

卡线定位套，所述卡线定位套上开设有卡线穿孔，所述卡线定位套与所述套管定位套连接，所述卡线穿孔与所述定位套穿孔连通；

第二卡线部，所述第二卡线部浮动安装于所述卡线定位套内；及

线材，所述线材包括电线与气管，所述线材穿设所述套管穿孔、定位套穿孔以及卡线穿孔，所述线材的两端分别由所述第一卡线部与第二卡线部锁紧。

上述的机器人转动机构，线材(电线及气管)上端通过第一卡线部的螺钉抱死，然后穿设过线套管，过线套管上部法兰固定在减速机上，减速机带动线材低速旋转，线材通过下部第二卡线部用螺钉抱死，浮动安装在卡线定位套内，使得线材可以安装在机器人的转轴内部，而不露在外面，避免了线材外置，使得机器人可以360度无障碍无死角旋转；且气管与电线低速旋转，入线采用浮动安装，自适应调节线材扭转的变形量，使得线材的磨损较小。

在其中一些实施例中，所述减速机具有输出板，所述输出板开设有用于穿设所述过线套管的输出板穿孔，所述输出板穿孔与所述减速机中孔连通，所述过线套管的第一端具有法兰，所述输出板与所述过线套管的法兰的第一端连接，所述第一卡线部与所述过线套管的法兰的第二端连接。

在其中一些实施例中，所述卡线定位套的内腔尺寸大于所述第二卡线部的尺寸。

在其中一些实施例中，所述的机器人转动机构还包括固定板，所述固定板设于所述电机的转子与所述套管定位套之间，所述固定板上开设有固定板穿孔，所述套管定位套与所述固定板连接并穿设所述固定板穿孔与所述过线套管套接。

在其中一些实施例中，所述套管定位套包括外套与内套，所述外套与所述固定板连接，所述内套穿设所述固定板穿孔并与所述过线套管套接。

在其中一些实施例中，所述机器人转动机构还包括一包围壳，所述包围壳包覆所述减速机、电机、固定板以及卡线定位套，所述减速机、电机的定子以及固定板均与所述包围壳连接。

在其中一些实施例中，所述包围壳对应于所述第二卡线部的一端设有一端盖，所述端盖上设有一连通所述包围壳内腔的侧孔，所述线材的端部由所述侧孔伸入所述机器人转动机构的内部。

在其中一些实施例中，所述第一卡线部与第二卡线部均包括塑胶件与螺钉，所述塑胶件上开设有开口，所述螺钉用于封闭所述开口。

在其中一些实施例中，所述过线套管呈筒状。

本发明还提供如下技术方案：

一种无死角旋转机器人其包括所述的机器人转动机构。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例所述机器人转动机构的结构示意图；