[发明专利]被动运动实现方法及气动康复装置

权利要求书

1.一种被动运动实现方法，其特征在于，应用于气动康复装置，所述气动康复装置包括第一康复辅助装置、第一位移传感器、第一气体控制装置以及第一气缸，所述方法包括：

接收所述第一位移传感器发送的第一信息，将所述第一信息转换为位置信息，所述位置信息用于表征所述康复辅助装置的位置；

判断所述第一康复辅助装置的位置信息是否处于预先存储的位置范围内；

若判断结果为否，控制所述第一气体控制装置使得所属第一气缸由第一进气操作变为第二进气操作，以使所述第一康复辅助装置由向第一方向运动变为向第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一位移传感器发送的第一信息，将所述第一信息转换为位置信息的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述位置信息计算所述第一康复辅助设备的位移信息；

接收所述第一康复辅助装置的时间信息，所述时间信息为

根据所述时间信息以及所述位移信息，计算所述第一康复辅助装置的速度；

比较计算出的所述第一康复辅助装置的速度与预先存储的第一康复辅助装置的速度的大小；

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度大于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第一气体控制装置对于所述第一气缸进行放气操作；

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度等于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第一气体控制装置停止所述第一气缸进行充气操作；

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度小于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第一气体控制装置对所述第一气缸进行充气操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一气体控制装置包括第一电磁阀以及第二电磁阀，所述第一电磁阀用于控制对所述第一气缸的进气操作，所述第二电磁阀用于控制所述第一气缸的放气操作，所述比较计算出的所述第一康复辅助装置的速度与预先存储的第一康复辅助装置的速度的大小的步骤之后，所述方法包括：

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度大于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第二电磁阀对所述第一气缸进行放气操作；

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度等于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第一电磁阀停止所述第一气缸进行充气操作；

若计算出的所述第一康复辅助装置的速度小于所述预先存储的第一康复辅助装置的速度，控制所述第一电磁阀对所述第一气缸进行充气操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一气体控制装置还包括第三电磁阀以及第四电磁阀，所述第三电磁阀用于控制所述第一气缸进行第一进气操作，所述第四电磁阀用于控制所述气缸进行第二进气操作，所述控制所述第一气体控制装置由第一进气操作变为第二进气操作，以使所述康复辅助装置由向第一方向运动变为向第二方向运动的步骤，包括：

控制所述第三电磁阀断开，所述第四电磁阀导通，使得所述第一气缸由第一进气操作变为第二进气操作，所述第一康复辅助装置由向第一方向运动变为向第二方向运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述气动康复装置还包括第二康复辅助装置、第二气体控制装置以及第二气缸，所述第二气体控制装置包括第五电磁阀第六电磁阀、第七电磁阀以及第八电磁阀，所述接收所述位移传感器发送的第一信息，将所述第一信息转换为位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

接收用户发送的运动指令，所述运动指令包括同向运动以及交叉运动；

若接收的运动指令为同向运动，控制所述第一电磁阀进行进气操作，并控制所述第三电磁阀导通，第四电磁阀断开，以使所述第一气缸进行第一进气操作，进而使得所述第一康复辅助装向所述第一方向运动；

控制所述第五电磁阀进行进气操作，并控制所述第七电磁阀导通，第八电磁阀断开，以使所述第二气缸进行第一进气操作，进而使得所述第二康复装置向所述第一方向运动。