[发明专利]一种仿人机器人的颈关节驱动机构

权利要求书

1.一种仿人机器人的颈关节驱动机构，其特征在于，包括位于仿人机器人颈部区域的颈部俯仰机构(2)、颈部回转机构(3)、液压俯仰驱动装置和液压回转驱动装置；

颈部俯仰机构(2)用于与头部外壳(1)固定连接，当液压俯仰驱动装置驱动颈部俯仰机构(2)运动时，颈部俯仰机构(2)带动头部外壳(1)完成俯仰动作；

颈部回转机构(3)与颈部俯仰机构(2)固定连接，当液压回转驱动装置驱动颈部回转机构(3)时，颈部回转机构(3)通过颈部俯仰机构(2)带动头部外壳(1)完成回转动作；

颈部俯仰机构(2)包括上齿轮(203)、下齿轮(211)和摆动件(208)；上齿轮(203)和下齿轮(211)相互啮合，上齿轮(203)通过转轴(206)和第一铜套(207)连接摆动件(208)，下齿轮(211)的底座通过销轴(209)与第二铜套(210)连接摆动件(208)；

所述液压俯仰驱动装置包括第一液压阀(215)，以及设置在上齿轮(203)的第一进油嘴(201)、第一出油嘴(202)、第一作动筒(204)和第二作动筒(205)；第一液压阀(215)与第一进油嘴(201)、第一出油嘴(202)通过第一油管连接，第一液压阀(215)通过改变第一油管的液压驱动第一作动筒(204)、第二作动筒(205)沿上齿轮(203)内的滑槽滑动；

第一作动筒(204)、第二作动筒(205)的末端均设置滑轮(216)，摆动件(208)上设置弧形面(217)，当第一作动筒(204)、第二作动筒(205)被驱动时，滑轮(216)沿弧形面(217)滑动。

2.如权利要求1所述的机构，其特征在于，颈部回转机构(3)上设置十字交叉件(310)，第一液压阀(215)设置于十字交叉件(310)上。

3.如权利要求1所述的机构，其特征在于，颈部回转机构(3)包括中心轴(212)、齿条(305)和十字交叉件(310)；中心轴(212)位于十字交叉件(310)的纵向空心轴(314)内，与下齿轮(211)的底座固定连接，中心轴(212)上设置有齿轮(312)，齿轮(312)两侧设置有第一轴承(213)和第二轴承(214)，齿条(305)位于十字交叉件(310)的横向空心轴(313)内，齿条(305)与齿轮(312)啮合。

4.如权利要求3所述的机构，其特征在于，颈部回转机构(3)还包括设置于下齿轮(211)的底座下方的固定圆盘(304)。

5.如权利要求4所述的机构，其特征在于，所述液压回转驱动装置包括第二液压阀(311)，以及设置在下齿轮(211)上的第二进油嘴(301)和第二出油嘴(302)；第二液压阀(311)与第二进油嘴(301)、第二出油嘴(302)通过第二油管连接，第二液压阀(311)通过改变第二油管的液压驱动齿条(305)沿横向空心轴(313)内的滑槽滑动。

6.如权利要求5所述的机构，其特征在于，第二液压阀(311)设置于十字交叉件(310)上。

7.如权利要求6所述的机构，其特征在于，所述液压回转驱动装置包括设置于中心轴(212)上的第一密封件(303)，以及，设置于齿条(305)两端的第二密封件(306)、第三密封件(307)。