[发明专利]节流调速液压系统和助力下肢外骨骼

权利要求书

1.一种节流调速液压系统，应用于助力下肢外骨骼，所述助力下肢外骨骼包括两个大腿和两个小腿，两个所述小腿分别与两个所述大腿铰接；其特征在于，所述节流调速液压系统包括动力组件、油箱、两个执行系统和两个电液伺服阀；每个所述执行系统均包括相互连接的液压缸和高速开关阀；两个所述电液伺服阀分别与所述油箱通过所述动力组件连接，每个所述液压缸的无杆腔与一个所述电液伺服阀连接；

每个所述电液伺服阀处于第一开阀状态下，所述动力组件抽取所述油箱中的液压油至与所述电液伺服阀连接的所述无杆腔，以驱动所述液压缸的活塞杆伸长；每个所述电液伺服阀处于第二开阀状态下，与所述电液伺服阀连接的所述液压缸的活塞杆收缩，使得所述无杆腔内的液压油回流至所述油箱；每个所述高速开关阀处于开阀状态下，与所述高速开关阀连接的所述液压缸的活塞杆收缩，使得所述无杆腔内的液压油回流至所述油箱。

2.如权利要求1所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述高速开关阀包括阀体、阀套、阀芯和驱动组件；所述阀体具有容置腔，所述容置腔的侧壁上开设有第一油口和第二油口；所述无杆腔与所述第一油口连接，所述第二油口与所述油箱连接；

所述阀芯与所述阀体固定连接，所述阀芯包括阀芯体，所述阀芯体容置于所述容置腔内，所述阀套上设置有连通孔，所述阀套分别与所述容置腔的内壁和所述阀芯体滑动连接，所述驱动组件与所述阀套连接，所述驱动组件用于驱动所述阀套相对所述容置腔的内壁及所述阀芯体滑动，以将所述第一油口和所述第二油口通过所述连通孔连通，或者，密封所述第一油口和所述第二油口。

3.如权利要求2所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述阀芯体上设置有第一油槽和第二油槽，所述第一油槽和所述第二油槽分别与所述第一油口及所述第二油口相对设置；在所述开阀状态下，所述连通孔将所述第一油口、所述第二油口、所述第一油槽和所述第二油槽连通。

4.如权利要求3所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述第一油槽和所述第二油槽均呈环状。

5.如权利要求2所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述连通孔的数量为多个，多个所述连通孔间隔设置。

6.如权利要求2所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述阀芯包括连接部，所述连接部和所述阀芯体连接呈T形，所述连接部与所述阀体连接，所述高速开关阀还包括复位件，所述复位件设置在所述阀套与所述连接部之间。

7.如权利要求2所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述驱动组件包括相互连接的电磁驱动组件和顶杆，所述顶杆远离所述电磁驱动组件的一端与所述阀套连接。

8.如权利要求1所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述节流调速液压系统包括两个第一压力传感器和第二压力传感器；两个所述第一压力传感器分别与两个所述高速开关阀连接，所述第二压力传感器设置在两个所述电液伺服阀与所述油箱之间。

9.如权利要求1所述的节流调速液压系统，其特征在于，所述动力组件包括伺服电机和齿轮泵，所述伺服电机与所述齿轮泵连接，所述齿轮泵与所述油箱连接，且所述齿轮泵的出口分别与两个所述电液伺服阀连接。

10.一种助力下肢外骨骼，其特征在于，包括躯体、两个大腿、两个小腿、控制系统和如权利要求1-9任一项所述的节流调速液压系统，每个所述大腿分别与所述躯体铰接，两个所述小腿分别与两个所述大腿远离所述躯体的一端铰接，每个所述液压缸的两端分别与一个所述大腿和与之铰接的所述小腿连接；两个所述电液伺服阀分别与所述控制系统电连接，两个所述高速开关阀分别与所述控制系统电连接，所述控制系统用于分别控制两个所述电液伺服阀处于所述第一开阀状态或所述第二开阀状态；所述控制系统还用于分别控制两个所述高速开关阀处于所述开阀状态。