[发明专利]一种控制器及机器人

权利要求书

1.一种控制器，其特征在于，包括电源转换模块、第一逻辑电路模块及以太网口，所述第一逻辑电路模块包括微控制单元MCU芯片和以太网交换机芯片，其中：

所述以太网交换机芯片的第一信号端与所述MCU芯片连接，第二信号端与所述以太网口连接，所述以太网口还与外设模块连接；

所述电源转换模块的输入端与所述控制器外部的直流电源连接，所述电源转换模块的输出端分别与所述第一逻辑电路模块及所述以太网口连接。

2.如权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述第一逻辑电路模块还包括：

输入端与所述以太网交换机芯片的第二信号端连接、输出端与所述以太网口一一对应连接的网络变压器。

3.如权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述电源转换模块包括非隔离型DC/DC变换器和第一隔离型DC/DC变换器，其中：

所述非隔离型DC/DC变换器的输入端作为所述电源转换模块的输入端，输出端作为所述电源转换模块的第一输出端分别与所述第一隔离型DC/DC变换器的输入端及所述以太网口连接，用于支持宽电压输入；

所述第一隔离型DC/DC变换器的输出端作为所述电源转换模块的第二输出端与所述第一逻辑电路模块连接。

4.如权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述电源转换模块还包括：

输入端与所述直流电源的输出端连接、输出端与所述非隔离型DC/DC变换器的输入端连接的滤波电路模块。

5.如权利要求4所述的控制器，其特征在于，所述滤波电路模块包括第一电容、第二电容及共模电感，其中：

所述共模电感的第一端与所述第一电容连接，其公共端作为所述滤波电路模块的输入端，所述共模电感的第二端与所述第二电容连接，其公共端作为所述滤波电路模块的输出端。

6.如权利要求1-5任一项所述的控制器，其特征在于，所述以太网口为以太网供电PoE端口。

7.如权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述PoE端口的1、2、3、6号线为数据线，4、5、7、8号线为电源线。

8.一种机器人，其特征在于，包括与所述以太网口连接的外设模块，还包括如权利要求1-7任一项所述的控制器。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，当所述以太网口为以太网供电PoE端口，且所述以太网供电PoE端口包括电源线与数据线时，所述外设模块包括第二隔离型DC/DC变换器和第二逻辑电路模块，其中：

所述第二隔离型DC/DC变换器的输入端与所述电源线连接，输出端与所述第二逻辑电路模块连接；

所述第二逻辑电路模块的信号端与所述数据线连接。