[发明专利]动态障碍物点云的标注方法、设备及可读介质

权利要求书

1.一种动态障碍物点云的标注方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目标采集点周围的静态场景下的第一点云数据；

根据所述第一点云数据，建立所述目标采集点周围的所述静态场景下的静态背景网格模型；所述静态背景网格模型中各网格具有背景属性，所述背景属性用于表征对应的所述网格是否为背景；

采集所述目标采集点周围运行动态障碍物后的动态场景下目标帧的第二点云数据；

根据所述静态背景网格模型，对所述目标帧对应的所述第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注；

根据所述静态背景网格模型，对所述目标帧对应的所述第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注，包括：

根据所述第二点云数据的各目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性，将投射的网格不是背景的所述目标点识别为所述动态障碍物的点；

将投射在所述静态背景网格模型中的所述第二点云数据中所有属于动态障碍物的点进行聚类处理，得到对应的所述动态障碍物的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云数据，建立所述目标采集点周围的所述静态场景下的静态背景网格模型，具体包括：

将所述第一点云数据在三维空间中进行网格化处理，得到三维网格模型；

根据所述三维网格模型中每个网格中是否包括所述第一点云数据中的有效点的情况，为对应的所述网格设置背景属性，得到所述目标采集点周围的所述静态场景下的所述静态背景网格模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述三维网格模型中每个网格中是否包括所述第一点云数据中的有效点的情况，为对应的所述网格设置背景属性，具体包括：

判断所述三维网格模型的各网格中是否包括所述第一点云数据中的有效点，若包括，将对应的所述网格的背景属性设置为1；否则将对应的所述网格的背景属性设置为0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述静态背景网格模型，对所述目标帧对应的所述第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注，还包括：

将所述第二点云数据的每个目标点投射到所述静态背景网格模型中；

获取各所述目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第二点云数据的各目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性，将投射的网格不是背景的所述目标点识别为所述动态障碍物的点，具体包括：

判断各所述目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性是1还是0；

若对应的所述目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性为1，确定所述目标点为静态属性的背景点；

若对应的所述目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性为0，确定所述目标点为动态障碍物的点。

6.一种动态障碍物点云的标注装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集目标采集点周围的静态场景下的第一点云数据；

建立模块，用于根据所述第一点云数据，建立所述目标采集点周围的所述静态场景下的静态背景网格模型；所述静态背景网格模型中各网格具有背景属性，所述背景属性用于表征对应的所述网格是否为背景；

所述采集模块，还用于采集所述目标采集点周围运行动态障碍物后的动态场景下目标帧的第二点云数据；

标注模块，用于根据所述静态背景网格模型，对所述目标帧对应的所述第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注；

所述标注模块，包括：

识别单元，用于根据所述第二点云数据的各目标点投射在所述静态背景网格模型中的网格的所述背景属性，将投射的网格不是背景的所述目标点识别为所述动态障碍物的点；

聚类单元，用于将投射在所述静态背景网格模型中的所述第二点云数据中所有属于动态障碍物的点进行聚类处理，得到对应的所述动态障碍物的点云。