[发明专利]无人机及其控制方法、装置、系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当所述无人机检测到与终端控制系统之间的通信网络中断时，判断所述无人机自身的信息接收功能是否正常；

根据判断结果，从所述无人机的始发地、目的地与紧急回收地中确定出所述无人机的最终目的地；其中，所述根据判断结果，从所述无人机的始发地、目的地与紧急回收地中确定出所述无人机的最终目的地，包括：

如果所述无人机自身的信息接收功能正常，则将所述无人机的目的地作为所述最终目的地；

如果所述无人机自身的信息接收功能异常，则确定所述无人机的当前剩余电量；

根据所述无人机的始发地、所述当前剩余电量和目的地与紧急回收地之间的优先级顺序，确定所述无人机的最终目的地；其中，所述根据无人机的始发地、所述当前剩余电量和目的地与紧急回收地之间的优先级顺序，确定所述无人机的最终目的地，包括：

根据所述无人机的始发地、目的地与紧急回收地之间的优先级顺序，确定分别排列在第一优先级、第二优先级和第三优先级的目标；

根据所述当前剩余电量，判断所述无人机是否能够飞行至所述排列在第一优先级的目标的位置；

若是，则确定所述最终目的地为所述排列在第一优先级的目标；

若否，则进一步根据所述当前剩余电量，判断所述无人机是否能够飞行至所述排列在第二优先级的目标的位置；

若是，则确定所述最终目的地为所述排列在第二优先级的目标；

若否，则进一步根据所述当前剩余电量，判断所述无人机是否能够飞行至所述排列在第三优先级的目标的位置；

若是，则确定所述最终目的地为所述排列在第三优先级的目标；

若否，则从所述无人机在所述通信网络中断位置的周围寻找安全着陆点，并将所述安全着陆点作为所述无人机的最终目的地；

通过陀螺仪检测所述无人机的移动方向和移动速度，并根据所述移动方向、所述移动速度和所述最终目的地的位置信息获取所述无人机待行驶的导航路线；

根据所述待行驶的导航路线控制所述无人机向所述最终目的地飞行。

2.如权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，根据所述当前剩余电量，判断所述无人机是否能够飞行至排列在第i优先级的目标的位置，包括：

通过所述陀螺仪根据所述排列在第i优先级的目标的位置，获取所述无人机的待行驶的行驶路线，其中，i为1、2和3；

根据所述待行驶的行驶路线，计算所述无人机从当前位置飞行至所述排列在第i优先级的目标的位置时所需的耗电量；

在所述当前剩余电量大于或等于所述所需的耗电量时，判定所述无人机能够飞行至所述排列在第i优先级的目标的位置；

在所述当前剩余电量小于所述所需的耗电量时，判定所述无人机不能飞行至所述排列在第i优先级的目标的位置。

3.如权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，在所述无人机检测到与终端控制系统之间的通信网络中断之前，所述方法还包括：

实时将所述无人机的当前位置信息和当前剩余电量信息发送至所述终端控制系统，其中，所述终端控制系统在所述无人机与所述终端控制系统之间的通信网络中断时，根据所述无人机在所述通信网络中断时的当前位置信息和当前剩余电量信息，从所述无人机的始发地、目的地与紧急回收地中确定出所述无人机的最终目的地。

4.如权利要求1至3中任一项所述的无人机的控制方法，其特征在于，其中，所述目的地的优先级高于所述始发地的优先级，所述始发地的优先级高于所述紧急回收地的优先级。