[发明专利]一种基于北斗系统的危化品车辆运输方法

权利要求书

1.一种基于北斗系统的危化品车辆运输方法，其包括：

实时监控第一车辆的卫星信号接收强度，所述第一车辆用于运输所述危化品；

判断第一车辆的卫星信号接收强度是否小于预定阈值；

基于判断的结果，采用相应定位方法确定所述第一车辆和相邻车辆的当前状态；

基于相应的当前状态，采取相应措施。

2.如权利要求1所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，其中若所述第一车辆的卫星信号接收强度大于或等于预定阈值，则基于所述卫星接收信号采用第一定位方法确定所述第一车辆和相邻车辆的当前状态。

3.如权利要求1所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，其中若所述第一车辆的卫星信号接收强度小于预定阈值，则基于所述星接收信号采用第二定位方法确定所述第一车辆和相邻车辆的当前状态。

4.如权利要求2所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，所述第一定位方法包括：

当判断第一车辆的卫星信号接收强度是否大于或等于预定阈值时，所述第一车辆发送第一状态请求，所述第一状态请求包括位置请求信息、系统时钟、车辆加速度信息、相关观测北斗卫星传输信号的信噪比、相关观测北斗卫星的仰角、相关观测北斗卫星轨道坐标和范围阈值信息，所述位置请求信息表示所述第一车辆请求确定其自身地理位置，所述范围阈值信息表示所述第一车辆选择的地理空间范围；

基于所述第一状态请求，获取所述第一车辆的卫星定位的第一车辆的第一状态信息，并且确定在所述范围阈值内的相邻车辆的第二状态信息，所述相邻车辆的第二状态信息包括所述相邻车辆品牌、系统时钟、相邻车辆识别ID、所述相邻车辆的当前速度、所述相邻车辆的加速度、北斗卫星定位的相邻车辆位置信息、相关观测北斗卫星传输信号的信噪比、相关观测北斗卫星的仰角、相关观测北斗卫星轨道坐标以及所述相邻车辆的类型；

基于所述第一车辆的第一状态信息和相邻车辆的第二状态信息，确定所述第一车辆与相邻车辆的距离和相对速度。

5.如权利要求4所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，其中所述基于所述第一车辆的第一状态信息和相邻车辆的第二状态信息，确定所述第一车辆与相邻车辆的距离和相对速度包括：

基于所述第一车辆与所述相邻车辆的共有北斗卫星仰角和距离、信号往返时间确定所述第一车辆与相邻车辆的相对位置和相对速度。

6.如权利要求3所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，所述第二定位方法包括：

当判断第一车辆的卫星信号接收强度是否小于预定阈值时，所述第一车辆发送第二状态请求，所述第二状态请求包括位置请求信息、系统时钟、车辆加速度信息、相关观测北斗卫星传输信号的信噪比、相关观测北斗卫星的仰角、相关观测北斗卫星轨道坐标和范围阈值信息，所述位置请求信息表示所述第一车辆请求确定其自身地理位置，所述范围阈值信息表示所述第一车辆选择的地理空间范围；

基于所述第二状态请求，获取所述第一车辆的卫星定位的第一车辆的第三状态信息，并且确定在所述范围阈值内的相邻车辆的第四状态信息，所述相邻车辆状态信息包括所述相邻车辆品牌、系统时钟、相邻车辆识别ID、所述相邻车辆的当前速度、所述相邻车辆的加速度、北斗卫星定位的相邻车辆位置信息、相关观测北斗卫星传输信号的信噪比、相关观测北斗卫星的仰角、相关观测北斗卫星轨道坐标以及所述相邻车辆的类型；

基于所述第一车辆的卫星信号接收强度是否小于预定阈值的前一时刻的第一状态信息，当前时刻的第三状态信息和当前时刻的第四状态信息，估计下一时刻所述第一车辆与所述相邻测量的相对位置估计值和相对速度的估计值。

7.如权利要求1所述基于北斗系统的危化品车辆运输方法，其中所述基于相应的当前状态，采取相应措施包括：

若所述第一车辆与最相邻车辆之间的相对位置小于第一距离阈值时，则向所述第一车辆发出报警；

若所述第一车辆与某相邻车辆的相对速度高于第二速度阈值时，则向所述第一车辆和该相邻车辆发出报警。