[发明专利]一种星载运动天线扰动抑制方法

权利要求书

1.一种星载运动天线扰动抑制方法，其特征在于该方法的步骤包括：

(1)当天线进行指向运动时，通过路径规划得到规划后的天线的指令转速ω_f(t+Δt)和天线的指令转角α_f(t+Δt)；

(2)根据步骤(1)得到的规划后的天线的指令转速ω_f(t+Δt)和天线的指令转角α_f(t+Δt)计算天线运动时产生的角动量H_a＝H_a1+H_a2；

(3)根据步骤(2)得到的天线运动时产生的角动量H_a进行差分计算前馈力矩，并根据得到的前馈力矩对天线产生的扰动进行补偿；

(4)将步骤(3)计算得到的前馈力矩对卫星的控制量进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种星载运动天线扰动抑制方法，其特征在于：所述的步骤(1)中，路径规划的过程为：

设天线控制周期为Δt，天线最大允许角加速度为a_lmt，最大允许角速度为ω_lmt；假设在当前时刻的天线的期望转角为α_r(t)，规划后的指令转角为α_f(t)，指令转速为ω_f(t)，初始时刻规划后的指令转角α_f(0)＝0，指令转速ω_f(0)＝0；

(i)假设下一时刻天线期望转角为α_r(t+Δt)；

(ii)计算天线的期望转速ω_r(t+Δt)和转角偏差e；

(iii)计算天线的控制参数k；

k＝k₀+k₁exp(-k₂|e|) (2)

其中，k₀,k₁,k₂为设计参数；

(iv)计算天线的临时角速度ω_tmp及角加速度a_tmp

(v)限幅

若|a_tmp|a_lmt，则

若|ω_tmp|ω_lmt，则

(vi)得到规划后的天线的指令转速ω_f(t+Δt)和天线的指令转角α_f(t+Δt)：

3.根据权利要求2所述的一种星载运动天线扰动抑制方法，其特征在于：所述的参数k₀,k₁,k₂进行设计时，使天线的临时角速度ω_tmp小于等于天线的最大允许角速度ω_lmt，且使ω_tmp接近ω_lmt。