[发明专利]一种超空泡航行体运动状态转移控制方法

权利要求书

1.一种超空泡航行体运动状态转移控制方法，其特征在于，包括：

建立包括尾翼和空化器的超空泡航行体模型；

建立超空泡航行体非线性动力学模型；

改变尾翼偏转角和空化数并基于二维分岔法初步确定超空泡航行体的动力学分布情况；

改变发射初始条件精确确定航行体振动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超空泡航行体非线性动力学模型为

7917L3617L361160R2+133405L2ddtw(t)q(t)=CV(1-n)mL-nm-nm-nLmw(t)q(t)+V079017L36w(t)q(t)+CV2-nmL1mL-nm0δe(t)δc(t)+Fgravity+Fplaning]]>

dθdt=q]]>

dzdt=w-Vθ]]>

其中，(z,w,θ,q)分别为航行体所处位置的深度、航行体Z轴方向的速度w、航行体俯仰角、俯仰角速度，X轴与航行体对称轴重合指向前，Z轴垂直于X轴指向下，m为模型平均密度与水密度的密度之比，n为示尾翼效率，V为纵平面内航行体头部空化器的合速度，C为常量，F_gravity为航行体重力，F_planing为航行体滑行力，

Fgravity=7917L36g]]>

Fplaning=-V21/(mL)1/m[1-(R′h′+R′)2](1+h′1+2h′)α]]>

C＝1/2C_x(R_n/R)

g为重力加速度，h′为超空泡航行体尾部浸没深度，α为超空泡航行体尾翼浸入水中的浸没角，C_x为阻力系数，R_n为空化器半径，R为航行体尾部半径；

h′=0|w|<wth=(RC-R)VLL|w|RV-RC-RR|w|≥wth=(RC-R)VL]]>

α=wV-R·cVwV>0wV+R·cVwV≤0]]>

R_c为离空化器距离L处的空泡半径。