[发明专利]一种宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法

权利要求书

1.一种宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，稳定平台的轴系电机力矩预留余量，所述伺服控制方法的具体步骤如下：

步骤一，建立航空稳定平台三个轴系电机其中一个电机模型；

步骤二，拟定区间阈值对载荷进行分档，依据各载荷区间的下限值分别求解伺服系统控制器的伺服控制参数；

步骤三，在加载光学载荷之前，确定光学载荷重量，通过控制界面选择光学载荷所在载荷区间并输入给稳定平台，稳定平台接收后自动选取所述载荷区间对应的控制器及其伺服控制参数；

步骤四，控制界面发送稳定平台的控制指令，稳定平台相应轴系进行正弦运动，控制界面实时接收稳定平台反馈的轴系速度值并显示出速度曲线；通过控制界面对伺服控制参数进行微调，直至达到预想速度曲线，由此获取特定载荷重量下对应的伺服控制参数；

步骤五，重复上述步骤一至步骤四，分别获取剩余两个轴系电机对应的伺服控制参数，利用伺服控制参数对航空稳定平台进行控制。

2.如权利要求1所述的宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，所述伺服控制参数是根据伺服控制参数与电机模型的函数关系求解出来的。

3.如权利要求2所述的宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，所述电机模型简化为一阶模型：K为电机模型的增益参数，T为电机模型的时间参数，s为拉普拉斯变换的算子；并采用阶跃响应法拟合出各载荷区间下限重量所对应的模型参数。

4.如权利要求3所述的宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，步骤二具体操作过程如下：

步骤201，依次将具有载荷区间下限重量的等效载荷加载于稳定平台上；

步骤202，通过拟合出的各载荷区间下限重量所对应的模型参数K_i和T_i，i＝1，2，……，n，其中，n为载荷区间的档位总数，i为第i档，建立控制器的伺服控制参数与系统模型的函数关系；

步骤203，根据模型参数K_i和T_i以及所述函数关系分别求解不同载荷区间对应的控制器参数。

5.如权利要求2所述的宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，所述伺服控制参数与电机模型的函数关系为式中，K_ci为控制器的增益参数，T_ci为控制器的低频段时间参数，T_c′_i为控制器的高频段时间参数。

6.如权利要求1所述的宽负载条件下航空稳定平台伺服控制方法，其特征在于，所述微调以根据A′＝0.707A为目标进行调整，A为速度曲线的预设幅值，A′为速度曲线的实际输出幅值。