[发明专利]一种巡检机器人及巡检机器人系统

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，所述机器人本体上设有：

摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；

气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；

温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；

无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；

主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还与所述摄像云台、气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块电连接，用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给所述远程控制终端。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体包括层式结构支架，以及外壳；所述层式结构支架安装于所述移动底盘上，所述层式结构支架的相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述移动底盘至少包括：底盘框架、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、驱动轮、从动轮、主履带、摆臂轮和摆臂履带；

所述两个后轮驱动模块安装在底盘框架的中部，且沿底盘框架的宽度方向并排布置；两个后轮驱动模块的两输出轴分别通过链条带动各自的驱动轮转动；所述主履带分别与驱动轮和从动轮啮合；

所述摆臂驱动模块安装在底盘框架的前部，且所述摆臂驱动模块的摆臂轴沿底盘框架的宽度方向延伸，且所述从动轮和摆臂轮分别通过嵌套轴承和摆臂轴套安装在所述摆臂轴上；所述摆臂履带与所述摆臂轮啮合。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述后轮驱动模块包括：后轮驱动电机、第一传动齿轮组、变速箱和变速箱输出轴；所述后轮驱动电机的输出轴与所述变速箱的输入轴平行于底盘框架的宽度方向设置且通过位于里侧的第一传动齿轮组啮合，变速箱输出轴向底盘框架的外侧延伸作为所述后轮驱动模块的输出轴通过链条带动驱动轮转动。

5.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述摆臂驱动模块包括：摆臂驱动电机、第二传动齿轮组、减速箱和减速箱输出轴；所述摆臂驱动电机的输出轴与所述减速箱的输入轴平行于底盘框架的长度方向设置且通过位于后侧的第二传动齿轮组啮合，减速箱输出轴向底盘框架的两侧延伸作为所述摆臂轴带动摆臂轮转动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：电量检测模块和充电装置；

所述电量检测模块用于检测巡检机器人的电池电量；

所述主控模块与所述电量检测模块和充电装置相连，用于获取所述巡检机器人的电池电量，并在低于预设阈值时通过无线通讯模块发送电量报警信号给远程控制终端，并按照规划的充电行走路径控制所述移动底盘使所述巡检机器人行走至指定充电桩位置，并控制所述充电装置与所述指定充电桩对接充电。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括设置于机器人本体上的激光雷达和/或红外传感器；

所述主控模块与所述激光雷达和/或红外传感器连接，用于按照所述充电行走路径控制所述移动底盘使所述巡检机器人行走至指定充电桩后，获取所述激光雷达和/或红外传感器扫描的充电桩接口位置信息，并根据该充电桩接口位置信息通过驱动模块对巡检机器人的位置进行微调，并发送充电信号控制所述充电装置与所述指定充电桩对接充电。

8.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述充电装置包括充电电机、充电丝杠、充电丝杠滑块、传动杆、挡板、充电电刷和电流检测传感器；

所述充电丝杠的一端与所述充电电机的输出轴连接，另一端与所述挡板连接，且所述充电丝杠能够相对所述挡板转动，所述充电丝杠滑块套设在所述充电丝杠上；所述传动杆与所述充电丝杠平行设置，且所述传动杆的一端与所述充电丝杠滑块连接，另一端穿过所述挡板与所述充电电刷连接；所述充电丝杠转动时，所述充电丝杠滑块沿所述充电丝杠轴向移动，并通过所述传动杆推动所述充电电刷移动；所述电流检测传感器用于检测充电电流。