[发明专利]一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机

权利要求书

1.一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，包括机架(1)及设置在机架(1)上的储料装置(2)、进料装置(3)、夹持装置(4)、换位装置(5)、穿芯装置(6)、收集装置(7)和用于控制各装置协调完成工作的控制台(8)，莲子储存于储料装置(2)中，经过进料装置(3)引导至换位装置(5)处，再由夹持装置(4)将其定位放置在换位装置(5)上，然后换位装置(5)将其移动到穿芯装置(6)处的工位上进行穿芯处理，处理后的莲子和莲芯在另一个夹持装置(4)的作用下分别引入收集装置(7)的两种收集箱内，其特征在于，所述的穿芯装置(6)有两组，其中一组正向设置能对正向摆放的莲子进行穿芯处理，另一组反向设置能对反向摆放的莲子进行穿芯处理，进料装置(3)的末端还设有一第一视觉检测系统(9)，第一机器视觉系统根据检测到莲子的头尾朝向发送信号给换位装置(5)使其带着莲子移动到正确加工方向上的穿芯装置(6)上进行穿芯处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，其特征在于，所述的机架(1)上还设有一第二视觉检测系统(10)，第二视觉检测系统(10)设置在换位装置(5)对莲子进行换位工序的路径处，当第二视觉检测系统(10)检测到莲子正反摆放错误后将重新发送信号给换位装置(5)使其重新规划莲子的换位路线，使莲子重新移动到另一组穿芯装置(6)处。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，其特征在于，所述的储料装置(2)包括震动盘(11)和用于驱动震动盘(11)进行震动送料的震动驱动装置，震动盘(11)内具有用于储放莲子的容腔，震动盘(11)的上盘面上设有一出料缺口，所述的出料缺口与上述进料装置(3)连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，其特征在于，所述的进料装置(3)包括进料导轨(12)、放料支架(13)、滑动放料块(14)和用于驱动滑动放料块(14)移动的放料块驱动装置(15)，进料导轨(12)上开设有一用于莲子通过的通道，该通道的截面尺寸只足以一个莲子通过，从头到尾通道距离地面的高度逐渐减少，使莲子在通道内从头到尾一直具有滑动的趋势，所述的滑动放料块(14)滑动设置在放料支架(13)上，滑动放料块(14)上开设有用于放置莲子的槽口(16)，滑动放料块(14)移动到极限位置后槽口(16)与进料导轨(12)的尾端对准。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，其特征在于，所述的夹持装置(4)有两组，其中一组设置在进料装置(3)旁用于将进料装置(3)上的莲子移动到换位装置(5)上，另一组设置在收集装置(7)旁用于将换位装置(5)上的莲子移动到收集装置(7)内，它包括第一机械支架(17)、第一机械驱动装置、第二机械支架(18)、第二机械驱动装置和机械手(19)，机械手(19)固设在第二机械支架(18)上，第二机械支架(18)上下滑动设置在第一机械支架(17)上并通过第二机械驱动装置驱动滑动，第一机械支架(17)横向滑动设置在放料支架(13)上并通过第一机械驱动装置驱动滑动，机械手(19)用于夹持莲子。

6.根据权利要求5所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机，其特征在于，所述的夹持装置(4)上还设有若干用于防止第一机械支架(17)过度滑动而脱落的第一限位挡头(20)，第一限位挡头(20)至少有两组，分别挡设在第一机械支架(17)滑动路径的两侧，第一限位档头与放料支架(13)可调节连接，调节后使处于两侧第一限位挡头(20)之间的第一机械支架(17)滑动范围缩小或扩大，第一机械支架(17)上还设有若干用于防止第二机械支架(18)过度滑动而脱落的第二限位挡头(21)，第二限位挡头(21)至少有两组，分别挡设在第二机械支架(18)滑动路径的上下两侧，第二限位挡头(21)与第一限位支架可调节连接，调节后使处于上下两侧第二限位挡头(21)之间的第二机械支架(18)滑动范围缩小或扩大。