[发明专利]车辆原地转向控制方法及其装置

权利要求书

1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，包括：

当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，所述姿态信息包括所述车载智能终端的旋转角度和旋转方向；

根据所述姿态信息生成转向控制指令；

控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向，以实现通过旋转所述车载智能终端控制所述车辆原地转向。

2.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述获取车载智能终端的姿态信息，包括：

通过所述车载智能终端上的角度传感器探测到所述车载智能终端的旋转角度和旋转方向，利用所述旋转角度和所述旋转方向，形成所述姿态信息。

3.根据权利要求2所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息生成转向控制指令，包括：

根据所述旋转角度生成所述车轮的转向角度；

将所述旋转方向作为所述车轮的转向方向；

利用所述转向角度和所述转向方向，生成所述转向控制指令。

4.根据权利要求3所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向之前，还包括：

向电子驻车制动系统发送允许所述原地转向操作的消息，以使所述电子驻车制动系统进入原地转向流程；

向转向轴锁发送允许所述原地转向操作的消息，由所述转向轴锁向电动转向系统发送用于锁定方向盘的锁定指令。

5.根据权利要求4所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向，包括：

向轮转电机控制器发送所述转向控制指令，以使所述轮转电机控制器根据所述转向方向完成前后轮的转向；

在所述前后轮的转向完成后，控制动力源带动所述车轮按照所述转向角度转动。

6.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，还包括：

在原地转向过程中，通过雷达对所述车辆周围可能存在的障碍物进行探测；

如果探监到所述障碍物，则获取所述障碍物与所述车辆之间的距离；

如果所述距离逐渐变小，则控制发出报警；

当所述距离减小到预设的阈值时，则控制停止原地转向。

7.根据权利要求6所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述获取所述障碍物与所述车辆之间的距离之后，还包括：

将所述障碍物的所述距离与预设的距离范围比较；

确定所述距离所隶属的距离范围；

控制所述车载智能终端上按照所隶属的距离范围所要求的显示格式显示所述距离。

8.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述当车辆探测到原地旋转操作时，获取车载智能终端的姿态信息之前，还包括：

为所述车载智能终端的旋转与所述原地转向操作之间建立关联，以使当探测到所述车载智能终端旋转时触发所述原地转向操作。

9.根据权利要求8所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息生成旋转控制指令之前，还包括：

获取所述车辆上与所述原地转向操作相关的关联模块；

获取每个关联模块的状态信息，根据所述状态信息判断所述关联模块是否处于正常状态；

如果每个关联模块均处于正常状态，则确定允许所述车辆执行所述原地转向操作。

10.根据权利要求9所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，还包括：

如果有其中一个所述关联模块未处于正常状态，则禁止执行所述原地转向操作并且进行报警。

11.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车轮按照所述转向控制指令进行转向之后，还包括：

向所述车载智能终端反馈所述车辆的转向数据，以使所述车载智能终端在根据所述转向数据模拟所述车辆的原地转向轨迹并进行显示。