[发明专利]基于机载分布式位置姿态测量系统的信息融合方法和装置

权利要求书

1.一种基于机载分布式位置姿态测量系统的信息融合方法，所述方法包括：

采用基于高斯过程的增强滤波获取高精度光纤主POS的测量信息；

通过传递对准得到各子节点IMU的局部状态估计；

将各子节点的局部状态估计值作为观测量，利用柔性基线形变运动模型构建各子节点时空域内运动状态的相关性，并通过全局信息融合方法得到状态更新值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采用基于高斯过程的增强滤波获取高精度光纤主POS的测量信息包括：通过所述高斯过程回归学习历史数据中的滤波估计值和平滑估计值的残差，并通过学习后的模型预测实际数据的残差增强主POS的滤波性能，其中，平滑估计值预先假设为真值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过传递对准得到各子节点IMU的局部状态估计包括：采用基于力学特性的二阶马尔科夫的传递对准方法。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述采用基于力学特性的二阶马尔科夫的传递对准方法包括：通过力学特性分析挠曲变形角的动力学规律，并通过所述二阶马尔科夫建立节点之间的基线形变模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用柔性基线形变运动模型构建各子节点时空域内运动状态的相关性包括：基于柔性基线的传递对准方法是利用基于力学特性的二阶马尔科夫方法建立节点之间的基线形变模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过全局信息融合方法得到状态更新值包括：通过高精度主POS和各子节点子IMU传递对准局部状态估计信息，基于柔性基线形变运动模型完成机载分布式位置姿态测量系统全局信息融合。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：精确测量分布在柔性基线上的阵列天线时空基准和相对空间信息。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种基于机载分布式位置姿态测量系统的信息融合装置，所述装置包括：

获取模块，用于采用基于高斯过程的增强滤波获取高精度光纤主POS的测量信息；

生成模块，用于通过传递对准得到各子节点IMU的局部状态估计；

构建模块，用于将各子节点的局部状态估计值作为观测量，利用柔性基线形变运动模型构建各子节点时空域内运动状态的相关性；

信息融合模块，用于通过全局信息融合方法得到状态更新值。