[发明专利]基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准方法和装置

权利要求书

1.一种基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准方法，所述方法包括：

基于分布式POS所有N个节点子IMU通过第一次主子传递对准，获得导航信息Y₁,Y₂…Y_N；

建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵；

加权计算第k个节点子IMU传递对准观测量；

针对第k个节点子IMU进行第二次传递对准得到第k个节点全局位置、速度、姿态信息，并进行加1重复迭代操作完成分布式POS所有节点全局位置、速度、姿态信息的对准。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：采用状态χ²检验法，判断所有节点子IMU导航信息Y₁,Y₂…Y_N是否可用于第二次传递对准。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵包括：基于其他节点子IMU与第k个节点子IMU间杆臂距离以及其他节点子IMU的主子传递对准滤波估计误差协方差P_s,s＝1,2…k-1,k+1,…N；

建立其他节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于其它节点子IMU导航信息Y_s,s＝1,2…k-1,k+1,…N，利用融合权重矩阵加权计算出第k个节点子IMU的速度、位置信息，作为传递对准观测量

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵包括：其他节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵，即：

其中，为其它节点子IMU与第k个节点子IMU间杆臂距离因子：

其中，p_s为其它节点子IMU主子传递对准精度因子，由其它节点子IMU的主子传递对准滤波估计误差协方差计算得到：

其中，P_s(4,4),P_s(5,5)…P_s(9,9)分别对应主子传递对准速度误差、位置误差的估计误差协方差。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第k个节点子IMU的传递对准观测量为：

其中，是由其他节点子IMU导航信息Y_s,s＝1,2…k-1，k+1，…N通过杆臂补偿得到的第k个节点子IMU的速度、位置信息；表示与的Hadmard乘积。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过第k个节点子IMU的传递对准观测量对第k个节点子IMU进行第二次传递对准，获得该节点子IMU的全局位置、速度、姿态信息。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种基于融合权重矩阵的机载分布式POS传递对准装置，所述装置包括：

获取模块，用于基于分布式POS所有N个节点子IMU通过第一次主子传递对准，获得导航信息；建立模块，用于建立其它节点子IMU相对第k个节点子IMU的融合权重矩阵；

计算模块，用于加权计算第k个节点子IMU传递对准观测量；

对准模块，用于针对第k个节点子IMU进行第二次传递对准得到第k个节点全局位置、速度、姿态信息，并进行加1重复迭代操作完成分布式POS所有节点全局位置、速度、姿态信息的对准。