[发明专利]一种应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法及装置在审
| 申请号： | 201710837995.0 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN107618504A | 公开（公告）日： | 2018-01-23 |
| 发明（设计）人： | 宋攀;方锐;高博麟;栗国;刘兴亮;戴金钢;张慧;党雪芒;胡帛涛;陈超 | 申请（专利权）人： | 中汽研(常州)汽车工程研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司11237 | 代理人： | 祁献民 |
| 地址： | 213164 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 全自动 泊车 蠕行 速度 控制 方法 装置 | ||
1.一种应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法，其特征在于，包括：
根据预先设置的泊车分段轨迹以及参考车速控制算法，计算出待泊车位置点之后参考车速随时间变化的曲线；
获取当前时刻后轴两侧车轮的平均轮速，查询所述曲线，得到所述当前时刻对应的参考车速；
依据所述平均轮速与所述当前时刻对应的参考车速的车速误差值，调节车辆动力传动系统和制动系统的执行机构，以最小化所述车速误差值。
2.根据权利要求1所述的应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法，其特征在于，所述根据预先设置的泊车分段轨迹以及参考车速控制算法，计算出待泊车位置点之后参考车速随时间变化的曲线包括：
确定车速不能加速至预设的泊车速度上限，依据预先设置的泊车分段轨迹的距离以及预先设置的泊车加速度，计算车辆行驶时间；
依据所述泊车加速度以及所述车辆行驶时间，计算车辆最大参考速度；
依据所述泊车分段轨迹的距离、所述泊车加速度以及所述车辆最大参考速度，确定参考车速随时间变化的曲线。
3.根据权利要求2所述的应用于全自动泊车的蠕行速度控制方法，其特征在于，所述参考车速控制算法采用梯形法，利用下式计算车辆行驶时间：
式中，
Sab为泊车分段轨迹的距离；
aset为采用梯形法的预先设置的泊车加速度；
tb为车辆在该泊车分段轨迹的终止时刻；
ta为车辆在该泊车分段轨迹的起始时刻；
(tb-ta)为采用梯形法的车辆行驶时间。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中汽研(常州)汽车工程研究院有限公司，未经中汽研(常州)汽车工程研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710837995.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自动泊车控制方法及系统
- 下一篇：一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法
