[发明专利]一种多自由度机械手的控制系统

权利要求书

1.一种多自由度机械手的控制系统，包括五自由度机械手和数控系统，所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，所述五自由度机械手包括底座（1）、转台（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和手爪（6），所述底座（1）与转台（2）连接，转台（2）与大臂（3）通过肩部（7）连接，大臂（3）通过肘部（8）与小臂（4）连接，小臂（4）通过腕部（9）与手爪（6）连接，其特征在于，所述底座（1）与转台（2）之间设置第一自由度，肩部（7）设置第二自由度，肘部（8）设置第三自由度，腕部（9）设置第四自由度，手爪（6）设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手的控制系统，其特征在于，所述计算机控制系统和24路伺服电机主电路板位于底座（1）内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台（2）、手爪（6）、肩部（7）肘部（8）和腕部（9）中。

3.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，其特征在于，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，其特征在于，所述计算机控制系统用于编程控制工作，采用3维立体虚拟编程系统，将程序通过串口线传输至24路伺服电机主电路板。

5.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，其特征在于，所述第一自由度为转台（2）旋转、第二自由度为肩部（7）升降、第三自由度为肘部（8）升降、第四自由度为腕部（9）升降、第五自由度为手爪（6）夹紧。

6.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，所述第二自由度的伺服电机的扭矩是第四自由度的伺服电机的扭矩的3倍。

7.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，所述第一自由度的伺服电机的扭矩是30kg.cm。

8.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，所述机械手高度为400mm—600mm。

9.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，所述机械手宽度为150mm—210mm。

10.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统，所述大臂（3）的长度为150mm—200mm。