[发明专利]一种纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，包括自动巡航控制计算、控制扭矩计算及控制模式判断，其特征在于：自动巡航控制计算包括如下步骤

通过测距传感器测量获得两车相对速度、两车相对距离、本车速度、前车加速度和本车加速度的测量获得步骤；

根据本车加速度增量Δa_i计算预计下一时刻相对速度和两车相对距离的预计计算步骤；

根据评价指标对预计计算出来的指标进行评价的评价指标计算步骤；

根据是否搜索完毕所有本车允许加速范围的加速度增量判断本车加速度增量是否结束的本车加速度增量判断步骤；

在判断为本车加速度增量结束的情况下，确定本车最优加速度的最优本车加速度确定步骤；

在判断为加速度增量未结束的情况下，继续循环至前述根据本车加速度增量Δa_i计算预计相对速度和两车相对距离的预计计算步骤；

其中加速度增量Δa_i为在当前汽车已有加速度的基础上又附加了一个可行预期加速度增量；Δa_i在允许加速度范围内以一定间隔搜索得到的所有加速度增量，然后计算出每个预期加速度及其评价指标，比较各个预期加速度的评价指标，对应最大的综合评价指标值的预期加速度值，为最优加速度；

在控制扭矩计算步骤中，根据本车预期加速度大小进行控制模式判断，当扭矩为负时，采用电机扭矩制动与液压制动系统并行控制方法，在驱动轴上附加电动机制动力矩，并将电动机制动产生的制动能量回馈给电池。

2.按照权利要求1所述的纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述测量获得步骤获得的当前前车加速度为a_cc0，选择本车加速度增量为Δa_i，令T_p为预定时间，本车计算T_p时的预期加速度a_cc、速度v_cc分别为：

a_cc＝a_cc0+Δa_i

V_cc＝V_cc0+a_ccT_p

其中：a_cc为预期Tp时刻加速度；a_cc0为当前时刻加速度；v_cc为预期Tp时刻速度；v_cc0为当前时刻速度。

3.按照权利要求1所述的纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述的两车相对速度和两车相对距离测量计算如下

V_rc＝V_r0+a_ccT_p

其中：Di为预期Tp时刻本车距离前车距离；D₀当前时刻本车距离前车距离；Vr0为当前相对速度；a_cc为预期Tp时刻加速度；Vrc为预期Tp时刻本车与前车相对速度。

4.按照权利要求1所述的纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述的评价指标计算包括安全性指标计算、工效性指标计算、经济型指标计算和综合性指标计算。

5.按照权利要求4所述的纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述的安全性指标计算如下

如果Rs＞1，则Rs＝1；如果Rs＜0，则Rs＝0；

其中Ss是安全距离，即在紧急刹车时两车最小距离，与两车相对速度和本车行车速度有关；Di为预期Tp时刻本车距离前车距离；Sa为本车距离前车设定的安全距离；Rs为计算的安全性指标。

6.按照权利要求4所述的纯电动汽车整车控制器的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述的工效性指标计算如下

如果Re＞1，则Re＝1；如果Re＜0，则Re＝0；

其中Di为预期Tp时刻本车距离前车距离；Sa为本车距离前车设定的安全距离；Re为计算的工效性指标，也即体现车速快速接近目标的指标。