[发明专利]一种驾驶行为模型的建立方法、装置和系统

说明书

本发明公开一种驾驶行为模型的建立方法、装置和系统，以解决现有技术驾驶行为模型的模拟效果差、对驾驶行为难以描述的问题。该方法包括：处理器接收来自搭载在无人机上的摄像头获取的视频图像数据，其中视频图像数据包括多帧图像数据；从多帧图像数据中识别出至少一个车辆；在多帧图像数据中以像素为单位确定每个车辆在每帧图像中的位置，根据每个车辆在每帧图像中的位置确定每个车辆在多帧图像中的轨迹；根据每个车辆的轨迹从多帧图像数据中提取每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数；根据提取到的每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数，建立驾驶行为模型。

技术领域

本申请一般涉及无人驾驶技术，特别但非限定性地，涉及一种应用于无人驾驶的驾驶行为模型的建立方法、装置和系统。

背景技术

无人驾驶车辆通常包括一个控制系统，该控制系统能够接收信息采集装置或传感器采集到的对应于驾驶环境的传感器数据。信息采集装置或传感器通常包括受激辐射光放大输出(激光)设备、声音导航和测距(声纳)设备、无线电探测和测距(雷达)设备、光探测和测距(LIDAR)设备，等等。许多无人驾驶车辆还配置有商业摄像头来收集驾驶环境的信息和图像。

在有些情况下，无人驾驶车辆中的控制系统会使用一个模拟的人类驾驶环境，该模拟的人类驾驶环境使用驾驶行为模型来模拟各种驾驶环境中人类驾驶员的驾驶行为，并根据模拟结果来进行车辆行为决策。该驾驶行为模型主要是根据摄像头采集到的图像数据来分析车辆行为，并对车辆行为进行模拟建模得到的。

但是在现有的驾驶行为模拟的方案中，通常存在驾驶行为模型的模拟效果差、对驾驶行为难以描述的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供了一种驾驶行为模型的建立方法、装置和系统，已解决现有技术中驾驶行为模型的模拟效果差、对驾驶行为难以描述的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种驾驶行为模型的建立方法，包括：处理器接收来自搭载在无人机上的摄像头获取的视频图像数据，其中视频图像数据包括多帧图像数据；从多帧图像数据中识别出至少一个车辆；在多帧图像数据中以像素为单位确定每个车辆在每帧图像中的位置，并根据每个车辆在每帧图像中的位置确定每个车辆在多帧图像中的轨迹；根据每个车辆的轨迹从多帧图像数据中提取每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数；根据提取到的每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数，建立驾驶行为模型。

在一个实施例中，所述方法还包括：对来自无人机的视频图像数据进行透视变换操作，得到多帧图像之间同一静止参考物的位置一致的多帧图像数据。

在一个实施例中，在多帧图像数据中以像素为单位确定每个车辆在每帧图像中的位置，包括：根据图像数据中的像素与无人机的成像比例尺的关系，并且以像素为单位，从每帧图像中检测出车道线位置和每个车辆的检测位置；在多帧图像之间，根据检测出的车道线位置和每个车辆的检测位置进行推断处理，合成每个车辆的位置。

在一个实施例中，确定每个车辆在多帧图像中的轨迹，包括：根据所确定的每个车辆的每帧图像中的位置进行推断处理，确定每个车辆在多帧图像中的轨迹。

在一个实施例中，所述方法还包括：根据图像数据中的像素与无人机的成像比例尺的关系，并且以像素为单位，在多帧图像之间进行推断处理，确定每个车辆的车辆特征参数，车辆特征参数至少包括车辆尺寸；则，所述方法还包括：根据提取到的每个车辆的车辆行为、车辆特征参数以及与车辆行为对应的驾驶环境参数，建立驾驶行为模型。