[发明专利]一种机器人的眼灯板编码方法

说明书

本发明公开了一种机器人的眼灯板编码方法。本发明的机器人的眼灯板编码方法，包括：设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，模拟面板上设置虚拟灯珠，数据链表包括多个二进制位，多个二进制位分别对应虚拟灯珠；获取当前各个虚拟灯珠的亮灯状态，并将亮灯状态对应的数值分别存储于各个二进制位内，形成初始数据链表；接收控制指令，根据控制指令修改相应地的虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改初始数据链表中对应的二进制位内的数值，生成修改数据链表；根据修改数据链表内的各个二进制为内的数值生成眼灯板编码。本发明的机器人的眼灯板编码方法，可以根据眼灯板的灯珠亮灯情况自动获得眼灯板的灯珠编码，出错率低且编码速度快。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的眼灯板编码方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人被越来越多的应用于人们的生活之中，人们对于机器人的需求也逐渐地从只注重实用性转变为同时注重美观性。外观设计拟人化的机器人，赢得了人们的喜爱，为这类机器人添加上眼睛，并且通过眼睛表现出不同的表情，成为了需要解决的问题。

现有技术一般通过手动编码对机器人的眼灯板上的各个灯珠进行编码，但是在机器人眼睛表情设计的过程中，因为眼灯板上灯珠特别多，想要通过对每个灯珠进行手动编码实现机器人眼睛表情设计十分困难，大部分情况下一个表情设计至少需要一天才能编码完成。

现有技术的具体编码方式为，机器人一般设置两只眼睛，每只眼睛会设置有125个灯珠，可以将每个灯珠在程序中采用一个二进制位来表示，1代表对应灯珠亮，0代表对应灯珠灭，一般情况下，单眼125个灯珠用128位(bit)来表示，共需16字节(每个字节包括八位)，每个字节用十六进制数来表示。在设计表情的过程中，程序员会根据设计人员设计好的表情，人工确认设计图纸上的每个灯珠的亮灯情况并进行标注，根据该标注结果列出对应的二进制的数据，然后再将二进制的数据转换为十六进制数据，导致编码过程耗时很长，程序员的工作单调且低效。

而编码后的表情，一旦由于手工录入错误或者美工想要对机器人眼睛表情进行微调时，又需要程序员对250个灯珠重新做一遍上述的工作，导致表情调整耗时与手动编码一样长，并且工程量大、内容单调、效率很低。

针对现有的对于机器人的眼灯板进行手动编码的方法容易出错、耗时长、效率低的问题，需要提供一种机器人的眼灯板的快速编码方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种机器人的眼灯板编码方法，可以根据眼灯板的灯珠亮灯情况自动获得眼灯板的灯珠编码，出错率低且编码速度快。

为实现上述目的，本发明的一种机器人的眼灯板编码方法，包括如下步骤：

S1、设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，所述模拟面板上设置虚拟灯珠，所述虚拟灯珠与眼灯板上的灯珠一一对应，所述数据链表包括多个二进制位，所述多个二进制位分别对应所述虚拟灯珠；

S2、获取当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态，并将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成初始数据链表；

S3、接收控制指令，根据所述控制指令修改相应的所述虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改所述初始数据链表中对应的所述二进制位内的数值，生成修改数据链表；

S4、根据所述修改数据链表内的各个所述二进制为内的数值生成眼灯板编码。

进一步地，所述模拟面板包括第一面板和第二面板，所述第一面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第一灯珠矩阵，所述第二面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第二灯珠矩阵，所述第一灯珠矩阵和所述第二灯珠矩阵对称设置；

所述数据链表包括第一数据链表和第二数据链表，所述第一数据链表对应存储所述第一灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值，所述第二数据链表对应存储所述第二灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值。