[发明专利]分拣机器人

说明书

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，尤其涉及一种分拣机器人。

背景技术

智机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。

机器人行业中包括分拣机器人，其主要作用可以是用于快速准确的指定地点卸货，现有技术中的分拣机器人的卸货装置，通常是利用滚筒或皮带将货物运送至卸货定点，并通过滚筒的滚动或皮带的传动将货物卸载；然而，通过滚筒的滚动或皮带的传动将货物卸载，这种卸货装置的传输部分的末端与卸货点距离太近，容易造成危险。为了解决此问题，公开号为CN106514670A，公开日为2017-03-22的中国专利公开了一种分拣机器人，包括安装于一体的：

直线滚轮，所述直线滚轮的数量至少为二个，任意二个所述直线滚轮的中轴线平行或共线，所有所述直线滚轮的最低点在同一水平面内；

驱动机构，所述驱动机构至少与一个所述直线滚轮连接并驱动其转动；

拍摄机构，所述拍摄机构用于向下拍摄画面；

托盘；

翻转机构，所述翻转机构与所述托盘连接，所述翻转机构用于翻转所述托盘，使平放的所述托盘倾斜或者使倾斜的所述托盘平放；

屏障传感器，用于检测直线滚轮滚动的一个方向或两个方向上的障碍物；

主控板，所述主控板分别与所述屏障传感器、驱动机构、拍摄机构和翻转机构电连接。

电池，所述电池与驱动机构、拍摄机构、翻转机构和主控板连接并为它们供电；

万向轮，所述万向轮的数量至少为二个，所有所述万向轮的最低点与所述所述直线滚轮的最低点在同一个水平面内。

其中，所述翻转机构包括上安装座、下安装座和推杆电机，所述推杆电机的输出轴通过一个销轴与上安装座铰接，所述推杆电机的底部通过另一个销轴与下安装座铰接，所述上安装座与所述托盘的底面固定连接。

当分拣机器人带着一个快件到达卸货点时，推杆电机的输出轴伸出，推动托盘倾斜，当倾斜角度到一定程度时，快件滑下至卸货点，推杆电机复位；此种翻转机构存在的问题是：第一、推杆电机的价格较高，提高了分拣机器人的成本；第二分拣机器人使用推杆电机使翻转机构的结构较为复杂，整机组装时降低了生产效率；第三，分拣机器人完成一个投递任务后无法的告知控制系统，导致控制系统不能准确得知推杆电机是否已经复位，如果推杆电机发生故障，分拣机器人无法执行下一个投递任务，但是控制系统在不知情的情况下继续给它安排任务，导致投递任务失败，因此有必要对翻转机构进行改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供了一种分拣机器人，对现有的翻转机构进行了改进，能够得知托盘是否复位，保证投递任务的顺利进行。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种分拣机器人，于，包括：

托盘，所述托盘能够绕第一轴线转动；

顶起部件；

第一驱动电机，所述第一驱动电机的第一输出轴的中轴线与第一轴线平行，所述第一输出轴通过连接杆与所述顶起部件连接，所述第一输出轴带动所述顶起部件转动时所述顶起部件推动所述托盘绕所述第一轴线转动；

槽形光电开关，所述顶起部件复位时位于所述槽形光电开关的槽口中；

微控制器，所述微控制器分别与所述第一驱动电机和槽形光电开关电连接；

电源模块，所述电源模块分别与微控制器、第一驱动电机和槽形光电开关电连接并为它们供电。

作为优选，所述顶起部件为滚轮，所述滚轮的中轴线与第一轴线平行，所述滚轮能够绕其中轴线转动地与所述连接杆连接。

作为优选，所述滚轮的外侧壁上具有防滑层。

作为优选，还包括底板、安装板和垂直固定在底板上的第一连接板，所述第一驱动电机固定在所述第一连接板的第一侧面上并且所述第一输出轴穿过第一连接板至另一侧，所述安装板固定在所述第一连接板的第二侧面上并且位于所述第一输出轴的下方，所述槽形光电开关与安装板固定连接。

作为优选，还包括二个支撑柱和二个分别设置在二个支撑柱上端的合页，所述二个支撑柱垂直固定在所述底板上，二个所述合页的铰接轴的中轴线均与所述第一轴线共线，所述托盘通过二个所述合页与二个所述支撑柱的上端铰接。

作为优选，所述底板上垂直固定有支撑杆，用于支撑复位状态的托盘。