[发明专利]一种分拣机器人

说明书

一种分拣机器人，本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人。一种分拣机器人，包括机器人底座和托盘，所述分拣机器人底座包含至少两个驱动轮、机器人移动动力装置、路径控制装置、托盘卸货动力装置和电源模组，所述分拣机器人还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与托盘卸货动力装置的输出端固定连接，第一连杆的另一端通过轴承与托盘连接并且轴承轴线与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行且不同轴，所述第二连杆一端通过轴承与托盘连接，另一端通过轴承与机器人底座连接，并且第二连杆两端轴承轴线都与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。 其中，分拣机器人是机器人的一种，其主要作用可以是用于卸载货物。目前，现有技术中的分拣机器人的卸货装置，通常是利用单轴翻转托盘或传送带将货物运送至卸货格口，并通过单轴翻转托盘翻转或传送带的传动将货物卸载；然而，在实际工作过程中，分拣机器人通常需要停在与卸货格口之间存在一定安全距离处的指定位置，然后再进行货物的卸载。 本申请发明人发现现有技术中的分拣机器人在卸货过程中，由于是利用单轴翻转托盘或传送带的卸货装置，因此容易导致货物卸载在安全距离区域地带上，从而无法准确地将货物送进卸货格口内，进而容易影响分拣机器人的工作效果和工作效率，并容易使分拣机器人的运作出现故障；并且单轴翻转托盘结构转轴处负载较大，不利于分拣较重货物。

发明内容

本发明所采用的技术方案是。

一种分拣机器人，包括机器人底座和托盘，所述分拣机器人底座包含至少两个驱动轮、机器人移动动力装置、路径控制装置、托盘卸货动力装置和电源模组，所述分拣机器人还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与托盘卸货动力装置的输出端固定连接，第一连杆的另一端通过轴承与托盘连接并且轴承轴线与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行且不同轴，所述第二连杆一端通过轴承与托盘连接，另一端通过轴承与机器人底座连接，并且第二连杆两端轴承轴线都与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行。所述第二连杆两端轴承都不与第一连杆与托盘连接的轴承同轴，所述第二连杆两端轴承都不与托盘卸货动力装置输出转轴同轴；所述第一连杆与托盘连接的轴承轴线、第二连杆与托盘连接的轴承轴线、第二连杆与底座连接的轴承轴线和托盘卸货动力装置输出轴轴线分别穿过与上述轴线垂直平面上四边形的四个点；上述第一连杆和第二连杆为具有一定臂长的传动装置，不一定为杆状，任何形状的拥有两个固定距离的连接点的刚性连接件皆可，上述的分拣机器人的路径控制装置是能够根据地面位置标识或无线信号空间定位信息实现控制机器人按轨迹行走的机器人移动控制装置，所述移动动力装置通常是电机，通常选用两个电机分别驱动左右两个车轮，通常还配有无动力的平衡支撑车轮，需要分拣的货物置于托盘上由分拣机器人将其卸到对应的目标格口，所述电源模组通常选用可充电电池配合电源管理电路和充电接口组成；本发明的核心发明点在于使用托盘与机器人底座之间的第二连杆来分摊货物的承重并引导卸货时托盘向偏离底座的方向运动，同时也对货物产生不同于单轴翻倒的向外抛出的水平推动力，而且该连杆还可引导托盘在卸货过程中更多利用货物自有重力推动托盘移动，减少托盘卸货动力装置的负荷，减少负荷就是减少耗电和磨损，上述托盘卸货机构能够有利于托盘承载和倾斜质量更大的货物，所述轴承可以是滚动轴承或者滑动轴承。

所述托盘卸货动力装置为一个减速电机。电机加减速机组成的减速电机来实现托盘卸货的驱动动力，电机通常选用直流电机，而减速机可以选用行星减速机或蜗轮蜗杆减速机，减速机的输出轴与第一连杆的一端固定，第一连杆的另一端随着减速机输出端的转动绕减速机输出轴做部分圆周运动。