[发明专利]机器人视觉定位的验证方法

权利要求书

1.一种机器人视觉定位的验证方法，在教导机器人建立及记录视觉定位基准后，其步骤包含：

机器人进入设定位置；

机器人自动控制移动至视觉定位基准记录的基准姿态，对定位标记，提取定位标记影像；

影像处理及比较提取的定位标记影像与视觉定位基准记录的基准定位标记影像的差异，并利用影像差异进行补偿校正机器人的定位；

对视觉定位基准记录的验证姿态进行相同的补偿，形成补偿姿态，其中验证姿态为牵引机器人至第二点位的姿态；

机器人自动控制移动至补偿姿态，对工作环境中任一可识别的特殊形象的形状特征提取特征影像；

影像处理及比较提取的特征影像与视觉定位基准记录的基准特征影像中形状特征的影像差异值；

检查影像差异值不小于预设差异阀值，则重新开始视觉定位验证。

2.如权利要求1所述的机器人视觉定位的验证方法，其中教导机器人建立及记录视觉定位基准的步骤包含：

移动机器人进入设定位置；

牵引机器人至第一点位，以基准姿态提取定位标记影像，作为基准定位标记影像；

记录基准定位标记影像及机器人的基准姿态；

牵引机器人至第二点位，以验证姿态提取工作环境中任一形状特征的影像，作为基准特征影像；

记录基准特征影像及机器人的验证姿态；

结束建立视觉定位基准。

3.如权利要求2所述的机器人视觉定位的验证方法，其中该设定位置设在作业单位中机器人的作业位置。

4.如权利要求3所述的机器人视觉定位的验证方法，其中该定位标记设置在作业单位中的工作台。

5.如权利要求4所述的机器人视觉定位的验证方法，其中该定位标记与作业单位中的工作环境保持相对固定的空间位置关系。

6.如权利要求1所述的机器人视觉定位的验证方法，其中利用影像差异进行校正机器人定位时，由机器人基准姿态提取的定位标记影像与记录的基准定位标记影像，进行两影像中定位标记的特征比对，计算位移量及旋转角度的差异量。

7.如权利要求6所述的机器人视觉定位的验证方法，其中根据差异量伺服控制地移动机器人，搜寻比对提取定位标记的影像，使提取的定位标记影像与基准定位标记影像相同或其差异量小于预设阀值时，记录机器人的校正姿态，计算校正姿态与基准姿态的坐标的偏移，补偿机器人的坐标偏移，以完成机器人的校正定位。

8.如权利要求1所述的机器人视觉定位的验证方法，其中检查影像差异值小于预设差异阀值，则完成视觉定位验证作业。

9.如权利要求1所述的机器人视觉定位的验证方法，其中重新开始视觉定位验证时，计数重新校正定位的次数，一旦超出预设次数限值，即启动警报。