[发明专利]一种六自由度型机器人校零机构在审
| 申请号： | 201710846174.3 | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109514600A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈立博;王凤利;朱维金;孙宝龙;周明远;王金涛;曲业闯;王世超 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 六自由度 校零装置 机器人 底座 校零 位置限制装置 校零机构 零位 关节 机器人技术领域 关节型机器人 定位末端 关节位置 末端法兰 携带方便 一次装配 运动学 配合 | ||
1.一种六自由度型机器人校零机构，其特征在于，包括六自由度型机器人、末端校零装置(8)、底座校零装置(10)及末端校零位置限制装置(11)，其中末端校零装置(8)与六自由度型机器人的末端法兰(7)连接，所述底座校零装置(10)设置于所述六自由度型机器人的底座(1)上，所述末端校零位置限制装置(11)设置于所述底座校零装置(10)上，用于定位所述末端校零装置(8)，通过所述末端校零装置(8)和底座校零装置(10)的相互配合，确定所述六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。
2.根据权利要求1所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述末端校零装置(8)包括连接法兰(81)、连接轴(82)及定位块(83)，其中连接法兰(81)和定位块(83)分别设置于连接轴(82)的两端，所述连接法兰(81)与所述六自由度型机器人的末端法兰(7)连接，所述定位块(83)用于与所述底座校零装置(10)定位连接。
3.根据权利要求2所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述定位块(83)为正方体结构。
4.根据权利要求3所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述定位块(83)的一竖直边上设有用于定位的倒角(84)。
5.根据权利要求2所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述连接法兰(81)与所述六自由度型机器人的末端法兰(7)通过止口和定位销I(9)定位。
6.根据权利要求2-4任一项所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述底座校零装置(10)包括底板(101)及设置于所述底板(101)上的定位孔(102)及定位槽(103)，所述底板(101)通过设置于定位孔(102)内的定位销II(12)与所述底座(1)定位连接，所述定位槽(103)用于与所述末端校零装置(8)的定位块(83)配合。
7.根据权利要求6所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述定位槽(103)为正方体凹槽。
8.根据权利要求7所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述定位槽(103)由底面及两个侧面围合成的半敞开式结构，所述定位槽(103)的两个侧面之间通过圆弧面(104)过渡。
9.根据权利要求2所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述末端校零位置限制装置(11)包括三个肘夹，三个肘夹对所述定位块(83)的三个面进行定位夹紧。
10.根据权利要求1所述的六自由度型机器人校零机构，其特征在于，所述六自由度型机器人包括依次转动连接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、转轴(4)、小臂(5)、腕关节(6)及末端法兰(7)。
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