[发明专利]一种清扫方法、装置及清洁机器人

说明书

本发明实施例涉及智能家居领域，公开了一种清扫方法、装置及清洁机器人。本发明提供的清扫方法，应用于清扫机器人，包括：确定该机器人与墙发生碰撞，则更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的所述墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。本发明实施方式，使得清洁机器人在对不同颜色墙壁的墙边地面进行清扫时，提高清洁机器人对不同颜色墙壁的墙边地面的清扫效果。

技术领域

本发明实施例涉及智能家居领域，特别涉及一种清扫方法、装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，是智能家庭服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成对地面、窗户等清理工作，包括扫地机器人、擦窗机器人等。清洁机器人能够减少人为清洁工作，为家庭生活带来便捷。

清洁机器人有多种清洁模式，例如，沿边清扫模式、集中清扫模式、随机清扫模式等。沿边清扫模式通常指机器人沿着墙壁的边界地面进行清扫。清洁机器人的沿边清扫模式通常需要为机器人设置一个沿边清扫的电压阈值，当清洁机器人检测到墙反射的光所对应的电压值达到该沿边清扫的电压阈值时，触发清洁机器人进入沿边清扫模式，对墙边地面进行沿边清扫。但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前的清洁机器人对不同颜色墙的墙边地面进行清扫时，清洁机器人会远离某些浅颜色(如灰色、粉色等)墙壁的墙边地面，导致不能达到预期的清洁效果；清洁机器人对某些深颜色(如黑色、褐色等)墙壁的墙边地面进行清扫时，会与墙壁频繁发生碰撞，导致清洁机器人不能对墙边地面达到预期的清洁效果。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种清扫方法、装置及清洁机器人，使得清洁机器人在对不同颜色墙壁的墙边地面进行清扫时，提高清洁机器人对不同颜色墙壁的墙边地面的清扫效果。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清扫方法，应用于清扫机器人，包括：确定该机器人与墙发生碰撞，则更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的该墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。

本发明的实施方式还提供了一种清扫装置，包括：确定模块、更新模块、处理模块；该确定模块用于确定该机器人与墙发生碰撞；该更新模块用于更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；该处理模块用于根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的该墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。

本发明的实施方式还提供了一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上的清扫方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，确定机器人与墙发生碰撞之后，更新该机器人的沿边清扫的电压阈值，由于不同颜色的墙反射的光对应的电压值不同，通过更新沿边清扫的电压阈值，使得沿边清洁的电压阈值可以作为清洁机器人对任何颜色墙壁的墙边地面进行沿边清扫的判断依据，增强了机器人判断与当前墙之间距离的准确性，避免了机器人与当前墙再次发生碰撞；当更新了当前机器人的沿边清扫的电压阈值后，使得机器人可以根据更新的电压阈值和检测到的墙所对应的电压值，控制机器人进入沿边清扫模式，且由于更新了适用于当前颜色的墙所对应的沿边清扫的电压阈值，使得该机器人在进行沿边清扫模式时，不会远离浅色的墙壁的墙边地面进行清扫，提高了清洁机器人对墙边地面清扫的效果，另外，由于机器人与墙发生碰撞后，机器人会远离墙壁，导致不能达到预期的清洁效果，因此，通过减少与墙壁发生碰撞的次数，提高清洁机器人对墙边地面的清洁效果。