[发明专利]一种基于激光点云数据的测量杆塔倾斜角度的方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光点云数据的测量杆塔倾斜角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取杆塔的激光点云数据，所述激光点云数据通过机载激光雷达系统获取；

识别所述激光点云数据中的横担数据；

根据所述横担数据，计算模拟横担平面方程；

计算所述模拟横担平面方程的法线与Z轴的杆塔倾斜角度；

根据所述模拟横担平面方程，判断所述杆塔倾斜方向；

根据所述模拟横担平面方程，判断所述杆塔倾斜方向，包括：

获取所述横担平面方程的X轴系数和Y轴系数；

如果所述X轴系数大于零，且Y轴系数大于零，则确定所述杆塔倾斜方向为东北；

如果所述X轴系数小于零，且Y轴系数大于零，则确定所述杆塔倾斜方向为西北；

如果所述X轴系数小于零，且Y轴系数小于零，则确定所述杆塔倾斜方向为西南；

如果所述X轴系数大于零，且Y轴系数小于零，则确定所述杆塔倾斜方向为东南。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述激光点云数据中的横担数据，包括：

三维可视化所述激光点云数据；

按照预置视角，旋转所述激光点云数据；

识别所述横担数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述模拟横担平面方程的法线与Z轴的杆塔倾斜角度，包括：

获取所述模拟横担平面方程的法线方向向量；

如果所述模拟横担平面方程的Z轴方向系数大于零，则确定所述法线方向向量与Z轴正向的夹角为所述杆塔倾斜角度；

如果所述模拟横担平面方程的Z轴方向系数小于零，则确定所述法线方向向量与Z轴负向的夹角为所述杆塔的倾斜角度。

4.一种基于激光点云数据的测量杆塔倾斜角度的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取杆塔的激光点云数据，所述激光点云数据通过机载激光雷达系统获取；

识别单元，用于识别所述激光点云数据中的横担数据；

第一计算单元，用于根据所述横担数据，计算模拟横担平面方程；

第二计算单元，用于计算所述模拟横担平面方程的法线与Z轴的杆塔倾斜角度；

判断单元，用于所述计算所述模拟横担平面方程的法线与Z轴的杆塔倾斜角度之后，根据所述模拟横担平面方程，判断所述杆塔倾斜方向；

获取模块，用于获取所述横担平面方程的X轴系数和Y轴系数；

确定模块，用于如果所述X轴系数大于零，且Y轴系数大于零，则确定所述杆塔倾斜方向为东北；

所述确定模块，还用于如果所述X轴系数小于零，且Y轴系数大于零，则确定所述杆塔倾斜方向为西北；

所述确定模块，还用于如果所述X轴系数小于零，且Y轴系数小于零，则确定所述杆塔倾斜方向为西南；

所述确定模块，还用于如果所述X轴系数大于零，且Y轴系数小于零，则确定所述杆塔倾斜方向为东南。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述识别单元，包括：

可视化模块，用于三维可视化所述激光点云数据；

旋转模块，用于按照预置视角，旋转所述激光点云数据；

识别模块，用于识别所述横担数据。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，包括：

获取模块，用于获取所述模拟横担平面方程的法线方向向量；

确定模块，用于如果所述模拟横担平面方程的Z轴方向系数大于零，则确定所述法线方向向量与Z轴正向的夹角为所述杆塔倾斜角度；

所述确定模块，要用于如果所述模拟横担平面方程的Z轴方向系数小于零，则确定所述法线方向向量与Z轴负向的夹角为所述杆塔的倾斜角度。