[发明专利]车辆侧向风估计方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆侧向风估计方法，其特征在于，包括：

根据设定的N个侧向风参数，建立分别对应于所述N个侧向风参数的N个侧向风估计模型，N为正整数；

将车辆的车轮状态参数分别输入所述N个侧向风估计模型，获得N个响应值，所述车轮状态参数用于表征所述车辆的车轮的运动状况；

根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差；

根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值；

其中，所述根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值，包括：

针对所述N个辨识误差中的每个辨识误差，建立成本函数其中，i＝1,2,3……N，e_i(t)为第i个侧向风估计模型辨识误差的瞬态值，为第i个侧向风估计模型辨识误差的稳态值，ρ₁为辨识误差瞬态值的权重，ρ₂为辨识误差稳态值的权重；在所述N个侧向风估计模型中，确定J_i值最小的辨识误差所对应的侧向风估计模型为第一侧向风估计模型；将所述第一侧向风估计模型对应的侧向风参数确定为所述侧向风估计值；或者包括：

在所述N个侧向风估计模型中，确定所述N个辨识误差中的最小值所对应的侧向风估计模型为第二侧向风估计模型；将所述第二侧向风估计模型对应的侧向风参数确定为所述侧向风估计值。

2.根据权利要求1所述的车辆侧向风估计方法，其特征在于，根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差，包括：

针对所述N个响应值中的每个响应值，将该响应值与所述实际响应值之间的差值确定为该响应值对应的侧向风估计模型的辨识误差。

3.根据权利要求1所述的车辆侧向风估计方法，其特征在于，在根据设定的N个侧向风参数，建立分别对应于所述N个侧向风参数的N个侧向风估计模型之前，还包括：

根据预设的N个相对风速，通过以下公式分别设定所述N个侧向风参数中的每个侧向风参数：

其中，i＝1,2,3……N，F_ywi为所述N个侧向风参数中的第i个侧向风参数，ρ_a为侧风来流密度，A_L为车辆侧向迎风面投影面积，C_y为侧向力系数，β_w为来流侧偏角，侧向风参数是等效于侧向风的侧向力，设定侧向力属于一个有限集合，所述N个侧向风参数是包含在该集合中的N个特征点，V_wri为所述N个特征点风速中的第i个相对风速，所述相对风速用于表征风速与车速的速度矢量差；

根据设定的N个侧向风参数，建立分别对应于所述N个侧向风参数的N个侧向风估计模型，包括：

针对所述N个侧向风参数中的每个侧向风参数，建立对应的侧向风估计模型如下：

其中，v_yi为第i个侧向风参数对应的侧向速度，m为所述车辆的整车质量，F_xf为所述车辆的前轴纵向力，F_yf为所述车辆的前轴侧向力，F_yr为所述车辆的后轴侧向力，δ为前轮转角，r_i为第i个侧向风参数对应的横摆角速度响应，v_x为所述车辆的纵向车速，I_z为所述车辆绕z轴的转动惯量，a为所述车辆的质心到所述车辆的前轴的距离，b为所述车辆的质心到所述车辆的后轴的距离，t_w为所述车辆的两个前轮或两个后轮的轮距，F_xfl为所述车辆的左前轮纵向力，F_xfr为所述车辆的右前轮纵向力，F_yfl为所述车辆的左前轮侧向力，F_yfr为所述车辆的右前轮侧向力，F_xrl为所述车辆的左后轮纵向力，F_xrr为所述车辆的右后轮纵向力，a_yi为第i个侧向风参数对应的横向加速度响应。